公开(公告)号：CN119335854A

公开(公告)日：2025-01-21

申请号：CN202411407178.8

申请日：2024-10-10

Applicant: 中国舰船研究设计中心

Inventor： 李奔 ,  王淼 ,  吕策 ,  肖清 ,  任凡

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于MBSE的自主水下航行器航行控制系统设计方法，该方法包括：开展基于需求的正向设计，基于航行器总体需求以及顶层用例，对航行控制系统状态及系统行为进行分析，得到航行控制系统总体需求，包括功能需求以及性能需求；进行航行控制系统功能建模，依次开展航行控制系统任务用例分析、功能分析、系统架构分析，得到航行控制系统功能模型；建立航行控制系统性能模型，分别建立航行控制系统路径跟踪算法模型、运动控制算法模型；将航行控制系统性能模型与航行器平台模型相联合，进行航行控制系统性能仿真验证；对航行控制算法模型进行迭代优化，形成可复用的模型库。本发明采用MBSE方法开展航行器控制系统的正向设计。

公开(公告)号：CN119251661A

公开(公告)日：2025-01-03

申请号：CN202411305720.9

申请日：2024-09-19

Applicant: 中国舰船研究设计中心

Inventor： 刘琼霄 ,  马斌 ,  柏铁朝 ,  王淼

IPC: G06V20/05 ,  G01S7/539 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0475 ,  G06N3/094 ,  G06N3/0442 ,  G06V10/82 ,  G06T5/50 ,  G06V10/764 ,  G06N3/084 ,  G06V10/40 ,  G06V10/74 ,  G06N3/048

Abstract: 本发明公开了一种水下平台集群协同被动探测多目标航迹融合方法，属于水声探测感知技术领域，包括：对水下平台集群被动探测的多目标数据信息进行整理得到各目标的航迹数据；根据各目标的航迹数据，计算各航迹数据的关联概率，以判断属于各目标的不同平台探测航迹；基于各目标的不同平台探测航迹，计算各航迹的航迹质量，并设置融合门限，根据航迹质量和融合门限判断需要融合的目标航迹；根据各水下平台被动探测性能分配航迹融合静态权值；根据同一目标不同航迹的航迹质量及静态权值，将航迹进行动态加权融合，形成各目标的连续航迹。本发明可以解决受异常数据和噪声影响所生成稀疏少量或中断分裂航迹的关联融合问题，获取更全面的目标航迹信息。

公开(公告)号：CN208306967U

公开(公告)日：2019-01-01

申请号：CN201820843775.9

申请日：2018-06-01

Applicant: 中国舰船研究设计中心

Inventor： 陈小龙 ,  王淼 ,  赵蕊 ,  王威

IPC: B63H19/08 ,  B63G8/00

Abstract: 本实用新型涉及一种用于水下机器人的模块化爬行装置，包括主体框架、数组滚轮和数个驱动装置，主体框架包括左、右侧板和横向连接装置，横向连接装置包括数组固定轴套和数根连接轴，每组固定轴套为两个，左右对称设于左、右侧板内端面上，连接轴的两端分别与固定轴套相连，每组滚轮包括数个同一尺寸的滚轮，数组滚轮的尺寸不同，同组的数个滚轮两两对称设于左、右侧板的外端面上，数个驱动装置设于左、右侧板的内端面上与数个滚轮相对应。本实用新型结构紧凑、拆装方便、操作简单。