公开(公告)号：CN119247990A

公开(公告)日：2025-01-03

申请号：CN202411297314.2

申请日：2024-09-18

Applicant: 中国舰船研究设计中心

Inventor： 王建国 ,  周轶美 ,  王楷 ,  李环 ,  胡刚义

IPC: G05D1/48

Abstract: 本发明公开了一种基于注排水的水下潜器深度控制方法，属于水下装备的深度控制技术领域，构建由#imgabs0#所示的运动控制方法以实现垂向的精确控制，兼顾了海水密度变化和艇体变形的影响，剩余静载可根据作业任务变化进行自适应调整，可根据水下潜器的传感器信息，实时解算，生成注排水控制指令，实现潜器的自动深度控制。

公开(公告)号：CN118091220A

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202410229555.7

申请日：2024-02-29

Applicant: 武汉大学 ,  中国舰船研究设计中心

Inventor： 周蜜 ,  陈江涛 ,  郑生全 ,  蔡力 ,  王建国 ,  樊亚东 ,  曹金鑫

IPC: G01R1/28 ,  G01R31/00

Abstract: 本申请属于雷电流模拟技术领域，具体公开了一种基于集总参数链式电路的多分量雷电流模拟装置及方法，包括：放电间隙、负载电阻、触发间隙和L‑C链网络，L‑C链网络包括多个依次连接的L‑C链。通过本申请，L‑C链网络为多个依次连接的L‑C链组成的集总参数链式网络电路，控制触发间隙的导通，能够产生一组多分量雷电流波形，通过改变集总参数链式网络电路中电路元件的参数，可以输出不同波形特征的雷电流，实现仅通过一个集总参数链式网络电路便能够模拟产生雷电流脉冲波形，无需考虑不同电路之间的配合关系，有效地避免互耦合的情况发生，能够降低设备复杂度和设备故障率，且装置结构简单，占地面积小。

公开(公告)号：CN117574657A

公开(公告)日：2024-02-20

申请号：CN202311585711.5

申请日：2023-11-27

Applicant: 中国舰船研究设计中心

Inventor： 王小明 ,  王建国 ,  闫小顺

IPC: G06F30/20 ,  G06F30/17 ,  G06F17/13 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明提出一种求解任意形状开孔无限平板应力应变的简便方法。运用共形映射方法，将映射平面上单位圆形开孔映射成物理平面上非圆形开孔；在映射平面上巧设复变数应力函数的级数形式，直接代入自由边界条件，运用多项式恒等，解代数方程即可确定两个复变数应力函数级数表达式的系数，本发明避免复杂柯西积分运算，运算简单，数学物理概念清晰。

公开(公告)号：CN119556720A

公开(公告)日：2025-03-04

申请号：CN202411739645.7

申请日：2024-11-29

Applicant: 中国舰船研究设计中心

Inventor： 王建国 ,  王辉 ,  张帆 ,  刘传云 ,  王楷

IPC: G05D1/485 ,  G05D101/10

Abstract: 本发明公开了一种基于亚S面控制器的水下潜器控制方法，该方法包括以下步骤：1)获取水下潜器各自由度的偏差作为控制器的输入；其中各自由度包括：纵向、横向、垂向、纵倾、艏向；2)构建基于亚S面的控制器；3)根据控制器的输出，实现水下潜器纵向、横向、垂向、纵倾、艏向的控制。本发明采用设计的亚S型函数代替经典sigmoid函数，提高了控制器的控制响应，实现高精度的运动控制。

公开(公告)号：CN119065381B

公开(公告)日：2025-01-28

申请号：CN202411562579.0

申请日：2024-11-05

Applicant: 中国舰船研究设计中心

Inventor： 王建国 ,  王小明 ,  张帆 ,  付敏飞 ,  胡刚义

IPC: G05D1/43

Abstract: 本发明公开了一种基于新型S面控制器的水下潜器运动控制方法及控制器，该方法包括：构建第一运动控制方法以实现水下潜器纵向、横向、垂向和艏向的控制，构建第二运动控制方法以进行水下潜器纵倾和横倾的控制；控制解算以后，需进行推力分配，采用艏向优先的推力分配策略。本发明采用改进的sigmoid函数代替经典sigmoid函数以改善控制响应，考虑了剩余浮力受艇体变形等自适应调节情况，在推力分配时考虑了纵横倾对控制的影响，通过泵阀联动系统的启闭调节“压载水”的位置实现纵横倾精确控制，实现了六自由度运动控制，从而适用于工程应用，可应用于对控制精度要求较高的静态/动态潜艇救援时的运动控制。

公开(公告)号：CN119065381A

公开(公告)日：2024-12-03

申请号：CN202411562579.0

申请日：2024-11-05

Applicant: 中国舰船研究设计中心

Inventor： 王建国 ,  王小明 ,  张帆 ,  付敏飞 ,  胡刚义

IPC: G05D1/43

Abstract: 本发明公开了一种基于新型S面控制器的水下潜器运动控制方法及控制器，该方法包括：构建第一运动控制方法以实现水下潜器纵向、横向、垂向和艏向的控制，构建第二运动控制方法以进行水下潜器纵倾和横倾的控制；控制解算以后，需进行推力分配，采用艏向优先的推力分配策略。本发明采用改进的sigmoid函数代替经典sigmoid函数以改善控制响应，考虑了剩余浮力受艇体变形等自适应调节情况，在推力分配时考虑了纵横倾对控制的影响，通过泵阀联动系统的启闭调节“压载水”的位置实现纵横倾精确控制，实现了六自由度运动控制，从而适用于工程应用，可应用于对控制精度要求较高的静态/动态潜艇救援时的运动控制。