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公开(公告)号：CN114683285B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202210345623.7
申请日：2022-03-31
Applicant: 中国空间技术研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种快捷空间机器人仿真建模方法，以机械臂的关节角、关节角速度、关节角加速度与飞轮控制力矩为输入，按预设时间步长循环解算机械臂的运动学模型、空间机器人质心运动学模型、机械臂安装运动学模型、机械臂的逆向动力学模型以及基座正向姿态动力学模型，求解得到空间机器人基座与机械臂的动力学仿真数据序列。本发明对空间机器人基座与机械臂动力学进行模块化建模，研究人员可以独立开发基座与所带各机械臂仿真模块，再利用本发明所述正逆动力学混合方法与空间复合运动学方法进行模块关联解算。以上特点有助于研究人员快捷高效地实现空间机器人仿真建模。
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公开(公告)号：CN115758055A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211291373.X
申请日：2022-10-19
Applicant: 中国空间技术研究院
Abstract: 一种天基轻气炮清除空间碎片瞄准方法，包括：通过相对测量，获取空间平台和空间碎片的轨道数据；设定延时发射时间，对空间平台和空间碎片进行延时轨道推算；确定发射时刻弹丸的轨道数据模型；建立弹丸飞行方程并求解；确定发射瞄准方向。本发明通过建立并求解弹丸飞行方程，计算得到发射姿态修正量，给出了天基轻气炮在姿态修正基础上延时发射的瞄准方法。不计测量误差情形下，方法本身的模型精度达到毫米级，可以有效消除直接瞄准带来的命中误差。
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公开(公告)号：CN114818474A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210333449.4
申请日：2022-03-30
Applicant: 中国空间技术研究院
IPC: G06F30/27 , G06F30/15 , G06N3/00 , G06N3/12 , G06F111/04 , G06F111/06 , G06F119/12
Abstract: 本发明涉及一种对空间目标“一对多”抵近的燃料最省变轨任务仿真方法，以变轨过程中所需速度增量矢量模最小为目标设计目标函数；设置优化层级，第一层：设置抵近序列优化变量，通过变量大小决定服务飞行器抵达目标卫星的抵近序列；第二、三层：确定每颗目标卫星既满足测控窗口又满足光照窗口的抵近变轨结束时间优化变量的取值范围；确定对各目标卫星的抵近变轨开始时间优化变量的取值范围；第四层：在给定抵近序列下，针对给定的抵近变轨结束时间、抵近变轨开始时间按照上述目标函数进行优化，得到优化结果；按照设定的优化层级顺序，按层级开始优化，从优化结果中选取最优结果得到燃料最省变轨策略。
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公开(公告)号：CN114757095A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210331261.6
申请日：2022-03-30
Applicant: 中国空间技术研究院
IPC: G06F30/27 , G06F30/15 , G06N3/00 , G06N3/12 , G06F119/12 , G06F111/04 , G06F111/06
Abstract: 本发明涉及一种对空间目标“一对多”抵近的时间最省变轨任务仿真方法，服务飞行器采用双脉冲变轨策略对各个目标卫星次序抵近，确定时间最省变轨的目标函数；设置优化层级，其中，第一层，设置总变轨时间优化变量；第二层：设置抵近序列优化变量，通过变量大小决定服务飞行器抵达目标卫星的抵近序列；第三层、第四层：在服务飞行器对全部目标卫星完成抵近的总的时间限制范围内，确定每颗目标卫星既满足测控窗口又满足光照窗口的抵近变轨结束时间优化变量的取值范围；确定对各目标卫星的抵近变轨开始时间优化变量的取值范围；第五层：在给定抵近序列下，针对给定的抵近变轨结束时间、抵近变轨开始时间按照上述目标函数进行优化，得到优化结果；按照设定的优化层级顺序，按层级开始优化，从优化结果中选取最优结果得到时间最省变轨策略。
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公开(公告)号：CN114683285A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210345623.7
申请日：2022-03-31
Applicant: 中国空间技术研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种快捷空间机器人仿真建模方法，以机械臂的关节角、关节角速度、关节角加速度与飞轮控制力矩为输入，按预设时间步长循环解算机械臂的运动学模型、空间机器人质心运动学模型、机械臂安装运动学模型、机械臂的逆向动力学模型以及基座正向姿态动力学模型，求解得到空间机器人基座与机械臂的动力学仿真数据序列。本发明对空间机器人基座与机械臂动力学进行模块化建模，研究人员可以独立开发基座与所带各机械臂仿真模块，再利用本发明所述正逆动力学混合方法与空间复合运动学方法进行模块关联解算。以上特点有助于研究人员快捷高效地实现空间机器人仿真建模。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112046797B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202010957674.6
申请日：2020-09-11
Applicant: 中国空间技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种捕获对接装置，包括：主动捕获机构，丝杠组件连接于驱动单元的转轴上，伸缩套筒套设于丝杠组件上，并与丝杠组件啮合；管体组件套设于伸缩套筒上，并包覆丝杠组件；球头设置于管体组件远驱动单元的最前端；驱动单元带动丝杠组件转动时，伸缩套筒沿丝杠组件运动，并推动伸缩套筒带动球头进行伸缩；标准化主动接口，安装主动捕获机构；标准化被动接口，与标准化主动接口对接，安装接受腔腔体；腔体与抓捕机构连接，锁紧瓣与抓捕机构通过中心销连接，锁紧瓣沿中心销转动后，通过限位销插设于抓捕机构被固定，连接锁紧瓣与拉簧架之间通过拉簧连接，拉簧架与抓捕机构连接，滑动顶块与压簧盖之间设置有压簧，压簧盖与抓捕机构固定连接。
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公开(公告)号：CN113034581A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110275862.5
申请日：2021-03-15
Applicant: 中国空间技术研究院
Abstract: 本发明涉及一种基于深度学习的空间目标相对位姿估计方法，包括以下步骤：a、利用空间目标三维模型在不同位置及姿态下的二维投影构建标注样本集；b、将标注样本集进行训练集、验证集和测试集的划分，并构建位姿估计神经网络；c、将训练集和验证集输入至构建的位姿估计神经网络中进行训练，得到位姿估计模型；d、利用训练得到的位姿估计模型对测试集进行测试，得到测试集中每个样本的空间目标的位姿信息。本发明可以实现通过单幅图像的回归模型就能够同时估计出空间目标的位置和姿态信息，适用于空间复杂光照条件下的目标位姿估计。
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公开(公告)号：CN112623277A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011564993.7
申请日：2020-12-25
Applicant: 中国空间技术研究院
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明涉及一种对空间异面圆轨道目标快速抵达的变轨方法，创新设计虚拟轨道，寻优得出空间目标最优交会相位、交会时间；由最优交会相位、交会时间反推得到服务飞行器进入椭圆转移轨道的最优时间和相位；由服务飞行器的初始位置、进入椭圆转移轨道的相位得到服务飞行器的轨道相位调整幅值、调整时间；由服务飞行器的轨道相位调整幅值、调整时间得到服务飞行器在初始轨道上的停泊等待时间。据此可计算得出服务飞行器变轨策略。
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公开(公告)号：CN110116825B
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN201910396752.7
申请日：2019-05-14
Applicant: 中国空间技术研究院
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明提供了一种悬吊起旋机构及微重力翻滚状态模拟系统，涉及在轨服务与维护技术领域，包括：起旋装置，其适于使悬吊目标绕自旋轴产生自旋；刚柔约束转换装置，其适于使所述悬吊起旋机构与所述悬吊目标之间在刚性约束和柔性约束之间切换；角度和偏心调整装置，其适于对悬吊目标的偏摆角度与偏心位置进行调整。本发明所述的悬吊起旋机构既可实现悬吊目标绕自旋轴产生自旋，又可实现悬吊目标自旋轴产生摆动，并任意切换对悬吊目标的刚性约束和柔性约束状态，从而实现对在轨故障卫星某一种可能存在的姿态翻滚状态的地面模拟。
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公开(公告)号：CN111797836A
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN202010562735.9
申请日：2020-06-18
Applicant: 中国空间技术研究院
Abstract: 本发明实施例提供一种基于深度学习的地外天体巡视器障碍物分割方法，该方法包括：利用地外天体巡视器获得的图像集及其对应的人工标注图集形成样本集；将所述样本集中的样本分成训练样本、验证样本和测试样本；基于VGGNet卷积网络和U-Net网络构建神经网络；将所述训练样本和所述验证样本输入所述神经网络，对神经网络进行训练得到训练模型；利用所述训练模型对所述测试样本进行测试，得到地外天体的障碍物分割结果。该方法将精度高的VGG网络局部迁移到本发明网络，在提高了障碍物分割精度的同时还提高了分割速度，可以满足地外天体巡视器实时性需求。
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