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公开(公告)号：CN113034581B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202110275862.5
申请日：2021-03-15
Applicant: 中国空间技术研究院
IPC: G06T7/70 , G06N3/0464 , G06N3/09
Abstract: 本发明涉及一种基于深度学习的空间目标相对位姿估计方法，包括以下步骤：a、利用空间目标三维模型在不同位置及姿态下的二维投影构建标注样本集；b、将标注样本集进行训练集、验证集和测试集的划分，并构建位姿估计神经网络；c、将训练集和验证集输入至构建的位姿估计神经网络中进行训练，得到位姿估计模型；d、利用训练得到的位姿估计模型对测试集进行测试，得到测试集中每个样本的空间目标的位姿信息。本发明可以实现通过单幅图像的回归模型就能够同时估计出空间目标的位置和姿态信息，适用于空间复杂光照条件下的目标位姿估计。
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公开(公告)号：CN111797836B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202010562735.9
申请日：2020-06-18
Applicant: 中国空间技术研究院
IPC: G06V10/26 , G06V10/82 , G06V10/774 , G06N3/0464 , G06N3/082
Abstract: 本发明实施例提供一种基于深度学习的地外天体巡视器障碍物分割方法，该方法包括：利用地外天体巡视器获得的图像集及其对应的人工标注图集形成样本集；将所述样本集中的样本分成训练样本、验证样本和测试样本；基于VGGNet卷积网络和U‑Net网络构建神经网络；将所述训练样本和所述验证样本输入所述神经网络，对神经网络进行训练得到训练模型；利用所述训练模型对所述测试样本进行测试，得到地外天体的障碍物分割结果。该方法将精度高的VGG网络局部迁移到本发明网络，在提高了障碍物分割精度的同时还提高了分割速度，可以满足地外天体巡视器实时性需求。
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公开(公告)号：CN112407344B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202011044019.8
申请日：2020-09-28
Applicant: 中国空间技术研究院
Abstract: 本发明涉及空间飞行器在轨服务技术领域，提供一种空间非合作目标的位姿预测方法和装置，包括：基于双目视觉对空间非合作目标进行轴向测量，得到双目轴向测量结果；建立非合作目标运动学观测模型，并根据所述非合作目标运动学观测模型对所述双目轴向测量结果进行位姿参数辨识，得到当前测量时刻的所述非合作目标的位姿信息；基于所述非合作目标运动学观测模型，根据当前测量时刻的所述位姿信息对所述非合作目标的位姿状态进行预测。本发明实现了对非合作目标运动学参数辨识和未来时刻位姿预测，降低了在轨服务或在轨捕获的难度，提高了对不同目标的适应性。
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公开(公告)号：CN112518794B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202011217182.X
申请日：2020-11-04
Applicant: 中国空间技术研究院
IPC: B25J15/08
Abstract: 本申请的技术方案提供了一种抓取装置，包括：支撑组件，包括第一支撑板、第二支撑板以及将所述第一支撑板和所述第二支撑板层叠连接的导轨；抓取组件，包括：位于所述第一支撑板和所述第二支撑板之间并且沿所述导轨移动的滑动板，与所述第二支撑板连接的爪刺，以及与所述滑动板的外围和所述爪刺连接的传动杆；锁止组件，位于所述第一支撑板上，用于将所述滑动板锁定在靠近所述第一支撑板处，以及在所述抓取组件进行抓取时释放所述滑动板；动力存储组件，位于所述第二支撑板和所述滑动板之间，用于在所述锁止组件释放所述滑动板后，驱动所述滑动板沿所述导轨向所述第二支撑板移动，通过所述传动杆控制所述爪刺进行抓取。
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公开(公告)号：CN112124641B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202011045929.8
申请日：2020-09-28
Applicant: 中国空间技术研究院
IPC: B64G4/00 , B64G1/16 , B62D57/032
Abstract: 本发明实施例公开了一种空间着陆抓捕机器人，包括：机器人本体；双关节脊柱机构组件，包括脊柱前段、脊柱关节和脊柱后段；所述脊柱前段与固定连接于所述机器人本体上，所述脊柱后段通过所述脊柱关节与所述脊柱前段连接，所述脊柱关节由两个电机分别驱动，以带动所述脊柱后段相对于所述脊柱前段转动和扭摆；至少四个着陆腿机构，包括髋关节、股骨组件、膝关节、胫骨组件和爪关节，所述髋关节设置于所述脊柱前段或所述脊柱后段上，所述股骨组件的一端与所述髋关节枢接，所述股骨组件另一端和所述胫骨组件的一端均枢接于所述膝关节，所述胫骨组件的另一端与所述爪关节枢接；抓捕机构，安装于所述爪关节上，抓捕组件能够张开和伸缩。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112518795A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011270231.6
申请日：2020-11-13
Applicant: 中国空间技术研究院
Abstract: 本发明实施例公开了一种空间抓捕机器人及其抓捕机构，抓捕机构包括：支撑组件，包括第一支撑板、第二支撑板和支撑在第一支撑板和第二支撑板之间的导向部；滑动板，设置于推盘与第一支撑板之间；抓捕组件，包括连杆和爪刺，连杆第一端与滑动板转动连接，连杆第二端与爪刺转动连接，爪刺的第一端与第二支撑板转动连接；传动组件，用于带动推盘沿导向部向第一支撑板或第二支撑板移动；锁紧释放组件，包括触发块、扳机、摇杆和固定钩，触发块与扳机连接，扳机与摇杆连接，摇杆挂扣于固定钩上；脱扣固定钩脱和用于在固定钩脱扣和挂扣的过程中起到支撑和连接的作用；用于将滑动板锁定在第一位置，并在预设条件下将滑动板从第一位置解锁。
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公开(公告)号：CN112141368A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202010919706.3
申请日：2020-09-04
Applicant: 中国空间技术研究院
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明提供一种电动螺旋锁紧机构，包括：主动部分和被动部分；主动部分安装在标准化接口的主动接口一侧，被动部分安装在标准化接口的被动接口一侧；主动部分包括：主动外壳、驱动单元、螺钉、弹性联轴器和至少一组角球轴承对；角球轴承对以螺钉为对称轴对称设置在螺钉两端；被动部分包括：被动外壳、螺母、轴向压簧、螺母底板、至少两个止转钢球和与止转钢球一一对应的径向压力装置；止转钢球和径向压力装置均以螺母为对称轴对称设置在螺母两端。本发明满足刚性高、可靠性高、结构紧凑、集成度高的要求，实现标准化接口的刚性连接锁紧，降低在轨构建的复杂度和操作难度，提高在轨构建效率。
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公开(公告)号：CN112093082A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202011019887.0
申请日：2020-09-25
Applicant: 中国空间技术研究院
IPC: B64G1/66
Abstract: 本发明提供一种高轨卫星抓捕机构的在轨抓捕导引方法和装置，包括：对目标卫星进行整体成像和多角度环绕成像，并根据成像后得到的所有卫星图像识别目标卫星的功能类型，并根据功能类型确定目标卫星是否为被服务卫星；若目标卫星为被服务卫星，则对被服务卫星进行至少三个不同预设距离的多角度环绕成像，并根据成像后得到的所有卫星图像识别被服务卫星的星表特征部位；对星表特征部位进行实时跟踪，以及对星表特征部位进行相对位姿测量，并将相对位姿测量结果发送至抓捕控制系统。本发明可在轨实时提供空间在轨失效非合作目标功能类型、特征部位、相对位姿等信息，支持空间飞行器在轨自主决策和控制。
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公开(公告)号：CN109466807B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201811528447.0
申请日：2018-12-13
Applicant: 中国空间技术研究院
Abstract: 适用于高轨卫星通用锥杆捕获机构的滚珠式导向阻尼机构，包括：摇臂安装座(2)、滚子摇臂结构等；导向筒(9)一端安装摇臂安装座(2)，滑动座(4)安装在导向筒(9)上，沿导向筒(9)外壁滑动；环形的阻尼杆支撑座(8)安装在导向筒(9)另一端的法兰盘上；各滚子摇臂结构绕导向筒(9)的中心轴均匀分布，一端与摇臂安装座(2)转动连接，另一端与阻尼杆(6)端部转动连接；阻尼杆(6)与滚子摇臂结构连接的一端固定在滑动座(4)端部的法兰盘上，阻尼杆(6)另一端伸入阻尼杆支撑座(8)中，沿阻尼杆支撑座(8)内壁滑动。本发明可适应弱撞击条件下的翻滚目标捕获，能够为锥杆捕获机构提供较大的相对速度与角速度容差。
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公开(公告)号：CN110116824A
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201910396734.9
申请日：2019-05-14
Applicant: 中国空间技术研究院
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明提供了一种刚柔约束转换装置及微重力翻滚状态模拟系统，涉及在轨服务与维护技术领域，所述刚柔约束转换装置包括：驱动单元、被动驱动单元和柔性悬吊单元；所述被动驱动单元直接或间接的与所述柔性悬吊单元连接，所述被动驱动单元适于选择性的与所述驱动单元连接；所述柔性悬吊单元在所述被动驱动单元与所述驱动单元连接时处于刚性约束状态；所述柔性悬吊单元在所述被动驱动单元与所述驱动单元脱离时处于柔性约束状态，此时所述柔性悬吊单元通过钢丝绳进行悬吊。本发明所述的刚柔约束转换装置在悬吊目标达到指定转速前为刚性约束，达到指定转速后，刚性约束脱开，仅由钢丝绳承受重力，模拟微重力状态。
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