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公开(公告)号：CN114415516A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210065032.4
申请日：2022-01-20
Applicant: 中国空气动力研究与发展中心低速空气动力研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于固定翼飞机技术领域，具体涉及一种固定翼飞机舵面损伤故障容错控制方法。包括如下步骤：S100：获得实时的俯仰角θ、滚转角φ和偏航角ψ，令ω1＝[θ φ ψ]；S200：通过ω1＝[θ φ ψ]和参考信号ωd＝[θd φd ψd]获得跟踪误差z1＝ω1‑ωd；S300：通过获得的跟踪误差z1＝ω1‑ωd与阈值进行比较：(1)若满足跟踪误差小于阈值，则回到步骤S100；(2)若不满足跟踪误差小于阈值，则进入步骤S400；S400：通过修正函数对俯仰角、滚转角和偏航角进行修正；其中：θd表示俯仰角的参考角，φd表示滚转角的参考角，ψd表示偏航角的参考角。通过设计修正函数对固定翼飞机的俯仰角、滚转角、偏航角进行控制，使固定翼飞机在正常和故障状态均能达到稳定飞行的目的，本发明具有很强的完整性，鲁棒性以及抗扰动能力。
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公开(公告)号：CN114415516B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202210065032.4
申请日：2022-01-20
Applicant: 中国空气动力研究与发展中心低速空气动力研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于固定翼飞机技术领域，具体涉及一种固定翼飞机舵面损伤故障容错控制方法。包括如下步骤：S100：获得实时的俯仰角θ、滚转角φ和偏航角ψ，令ω1＝[θ φ ψ]；S200：通过ω1＝[θ φ ψ]和参考信号ωd＝[θd φd ψd]获得跟踪误差z1＝ω1‑ωd；S300：通过获得的跟踪误差z1＝ω1‑ωd与阈值进行比较：(1)若满足跟踪误差小于阈值，则回到步骤S100；(2)若不满足跟踪误差小于阈值，则进入步骤S400；S400：通过修正函数对俯仰角、滚转角和偏航角进行修正；其中：θd表示俯仰角的参考角，φd表示滚转角的参考角，ψd表示偏航角的参考角。通过设计修正函数对固定翼飞机的俯仰角、滚转角、偏航角进行控制，使固定翼飞机在正常和故障状态均能达到稳定飞行的目的，本发明具有很强的完整性，鲁棒性以及抗扰动能力。
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公开(公告)号：CN114415515B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202210064765.6
申请日：2022-01-20
Applicant: 中国空气动力研究与发展中心低速空气动力研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明适用于固定翼无人机技术领域，提供了一种针对固定翼无人机舵面卡死状态下的容错飞行控制方法，采集无人机俯仰角、滚转角、偏航角、飞行高度和速度，与期望值比较计算误差，当其中任一误差值大于对应的设定阈值时，采用对应的控制律控制对应的执行机构；在正常控制律的基础上，对于操作舵面出现卡死的状态，增加了控制混合器，以正常控制律的输出为控制混合器的输入，执行以下控制律：本发明舵面卡死故障下的控制律不改变原先设计好的分数阶反步滑模控制器结构，能够使原先控制器的优点得以保留，使整个控制系统在方向舵卡死和副翼卡死两种故障情况下能够保持稳定，使固定翼无人机能够适应不同的卡死角度进行稳定飞行。
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公开(公告)号：CN114415515A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210064765.6
申请日：2022-01-20
Applicant: 中国空气动力研究与发展中心低速空气动力研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明适用于固定翼无人机技术领域，提供了一种针对固定翼无人机舵面卡死状态下的容错飞行控制方法，采集无人机俯仰角、滚转角、偏航角、飞行高度和速度，与期望值比较计算误差，当其中任一误差值大于对应的设定阈值时，采用对应的控制律控制对应的执行机构；在正常控制律的基础上，对于操作舵面出现卡死的状态，增加了控制混合器，以正常控制律的输出为控制混合器的输入，执行以下控制律：本发明舵面卡死故障下的控制律不改变原先设计好的分数阶反步滑模控制器结构，能够使原先控制器的优点得以保留，使整个控制系统在方向舵卡死和副翼卡死两种故障情况下能够保持稳定，使固定翼无人机能够适应不同的卡死角度进行稳定飞行。
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