公开(公告)号：CN114415515B

公开(公告)日：2023-03-21

申请号：CN202210064765.6

申请日：2022-01-20

Applicant: 中国空气动力研究与发展中心低速空气动力研究所

Inventor： 任忠才 ,  闫中宝 ,  李致博 ,  殷春 ,  高延 ,  岑飞 ,  郭天豪 ,  魏政磊 ,  朱任宇

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明适用于固定翼无人机技术领域，提供了一种针对固定翼无人机舵面卡死状态下的容错飞行控制方法，采集无人机俯仰角、滚转角、偏航角、飞行高度和速度，与期望值比较计算误差，当其中任一误差值大于对应的设定阈值时，采用对应的控制律控制对应的执行机构；在正常控制律的基础上，对于操作舵面出现卡死的状态，增加了控制混合器，以正常控制律的输出为控制混合器的输入，执行以下控制律：本发明舵面卡死故障下的控制律不改变原先设计好的分数阶反步滑模控制器结构，能够使原先控制器的优点得以保留，使整个控制系统在方向舵卡死和副翼卡死两种故障情况下能够保持稳定，使固定翼无人机能够适应不同的卡死角度进行稳定飞行。

公开(公告)号：CN114415515A

公开(公告)日：2022-04-29

申请号：CN202210064765.6

申请日：2022-01-20

Applicant: 中国空气动力研究与发展中心低速空气动力研究所

Inventor： 任忠才 ,  闫中宝 ,  李致博 ,  殷春 ,  高延 ,  岑飞 ,  郭天豪 ,  魏政磊 ,  朱任宇

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明适用于固定翼无人机技术领域，提供了一种针对固定翼无人机舵面卡死状态下的容错飞行控制方法，采集无人机俯仰角、滚转角、偏航角、飞行高度和速度，与期望值比较计算误差，当其中任一误差值大于对应的设定阈值时，采用对应的控制律控制对应的执行机构；在正常控制律的基础上，对于操作舵面出现卡死的状态，增加了控制混合器，以正常控制律的输出为控制混合器的输入，执行以下控制律：本发明舵面卡死故障下的控制律不改变原先设计好的分数阶反步滑模控制器结构，能够使原先控制器的优点得以保留，使整个控制系统在方向舵卡死和副翼卡死两种故障情况下能够保持稳定，使固定翼无人机能够适应不同的卡死角度进行稳定飞行。