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公开(公告)号：CN112362052B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202011163752.1
申请日：2020-10-27
Applicant: 中国科学院计算技术研究所
Abstract: 本发明提供一种融合定位方法及系统。本发明的方法用于对具有行进轮的目标主体进行定位，所述目标主体具有惯性导航模块和基于行进轮的速度测量模块，所述方法包括：在所述目标主体保持静止，行进轮旋转的情况下，测定惯性导航模块和速度测量模块的噪声方差；构建与所述目标主体的位置相关的卡尔曼滤波状态量和观测量；基于所述噪声方差以及所述状态量和观测量构建表征位置预测不确定性的噪声矩阵；实时测量所述观测量，并基于所测得的观测量基于卡尔曼滤波进行所述目标主体的位置预测。
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公开(公告)号：CN113064435B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202110340172.3
申请日：2021-03-30
Applicant: 中国科学院计算技术研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种用于无人驾驶的无线虚拟导轨系统，包括：多个感应信标、无人驾驶汽车、无线通信网络、边缘管控中心和全局管控中心，其中，所述多个感应信标铺设在道路上，用于将自身的物理位置信息以无线信号发送到所述无人驾驶汽车；所述无人驾驶汽车安装有感应信标接收器，用于接收所述感应信标发送的无线信号；所述无线通信网络用于所述无人驾驶汽车与所述边缘管控中心以及全局管控中心高速通信；所述边缘管控中心用于根据所述全局管控中心下发的虚拟导轨指示无人驾驶汽车在道路行驶的实时任务；所述全局管控中心用于为所述无人驾驶汽车规划虚拟导轨以及无人驾驶汽车整体调度的准实时任务。
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公开(公告)号：CN112362052A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011163752.1
申请日：2020-10-27
Applicant: 中国科学院计算技术研究所
Abstract: 本发明提供一种融合定位方法及系统。本发明的方法用于对具有行进轮的目标主体进行定位，所述目标主体具有惯性导航模块和基于行进轮的速度测量模块，所述方法包括：在所述目标主体保持静止，行进轮旋转的情况下，测定惯性导航模块和速度测量模块的噪声方差；构建与所述目标主体的位置相关的卡尔曼滤波状态量和观测量；基于所述噪声方差以及所述状态量和观测量构建表征位置预测不确定性的噪声矩阵；实时测量所述观测量，并基于所测得的观测量基于卡尔曼滤波进行所述目标主体的位置预测。
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公开(公告)号：CN113064435A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110340172.3
申请日：2021-03-30
Applicant: 中国科学院计算技术研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种用于无人驾驶的无线虚拟导轨系统，包括：多个感应信标、无人驾驶汽车、无线通信网络、边缘管控中心和全局管控中心，其中，所述多个感应信标铺设在道路上，用于将自身的物理位置信息以无线信号发送到所述无人驾驶汽车；所述无人驾驶汽车安装有感应信标接收器，用于接收所述感应信标发送的无线信号；所述无线通信网络用于所述无人驾驶汽车与所述边缘管控中心以及全局管控中心高速通信；所述边缘管控中心用于根据所述全局管控中心下发的虚拟导轨指示无人驾驶汽车在道路行驶的实时任务；所述全局管控中心用于为所述无人驾驶汽车规划虚拟导轨以及无人驾驶汽车整体调度的准实时任务。
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公开(公告)号：CN116819437A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310729930.X
申请日：2023-06-20
Applicant: 中国科学院计算技术研究所
IPC: G01S5/02
Abstract: 本发明提供一种基于RFID无线射频信号的车辆定位系统，包括阅读器、惯导单元、RFID标签以及位置计算单元，所述阅读器和所述惯导单元安装在车辆中，其中，所述RFID标签按一定间隔铺设于道路路面，用于与所述阅读器进行单对单通信；所述阅读器用于以固定时间周期发送固定频率的RFID标签读取信号，以读取所述RFID标签的信息，获得由所述RFID标签反射的信号的相位；所述惯导单元用于获取车辆行驶状态信息，以及车辆的实际运动轨迹；所述位置计算单元用于根据所述阅读器获得不同时刻的RFID标签反射的信号的相位差以及所述车辆在不同时刻的实际运动轨迹的距离差来确定所述车辆相对于所述RFID标签的位置信息。
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