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公开(公告)号：CN108594653B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201810233122.3
申请日：2018-03-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于自动控制技术领域，具体涉及一种大包线飞行控制律设计的性能极限分析系统。旨在解决现有技术无法对大包线飞行器在性能极限时进行分析的问题。本发明提供一种大包线飞行控制律设计的性能极限分析方法及装置，包括第一计算单元，用于采用拓展线性化方法将预先构建的飞行器模型转化为标准模型；第二计算单元，用于将标准模型进行非线性坐标变换，计算标准模型的频域性能鲁棒性；第三计算单元，用于根据线性时变系统一致渐进稳定判据计算标准模型的稳定判据；第四计算单元用于分析标准模型的性能极限。本发明能够为大包线飞行控制律设计验证以及飞行器总体设计提供依据。
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公开(公告)号：CN108153332A
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201810019352.X
申请日：2018-01-09
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及飞行器自动控制领域，提出基于大包线博弈策略的轨迹模拟系统方法，旨在解决飞行装置机动决策策略及其轨迹进行快速预估问题，系统包括：态势感知与决策模块配置为获取飞行装置的姿态数据，并根据上述姿态数据选取不同的战术任务；异常管理模块配置为根据上述飞行装置姿态数据和预设的多种机动飞行任务对上述飞行装置进行飞行任务切换；实时机动飞行模块配置为根据上述姿态数据和飞行轨迹计算上述飞行装置在飞行中各飞行子动作的控制，形成目标姿态和目标轨迹和目标轨迹解算模块配置为利用多自由度方程对上述目标姿态和上述目标轨迹进行解算，实现上述飞行装置的目标轨迹的输出；实现飞行装置机动决策策略及其轨迹进行快速预估。
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公开(公告)号：CN106950984A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710155704.X
申请日：2017-03-16
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及无人机远程协同察打方法，所述方法包括控制第一无人机飞行至预设侦察方向的预设区域内，控制第二无人机和第三无人机飞行至预设侦察方向的目标区域内；通过第一无人机向第二无人机发送侦察指令，及接收第二无人机采集到的目标区域的图像信息；依据图像信息确定攻击目标，并通过第二无人机向第二无人机发送定位指令，向第三无人机发送攻击指令。与现有技术相比，本发明提供的无人机远程协同察打方法可以实现远程目标侦察和远程目标攻击，使得激光指示平台或单兵指示人员可以近距离接近攻击目标，并提高激光指示平台或单兵指示人员的安全性。
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公开(公告)号：CN103234500B
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201310108748.9
申请日：2013-03-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01B21/02
Abstract: 本发明公开了一种无人动力三角翼刹车位移测量装置及其标定方法，该装置包括拉线座、刹车线、拉线编码器、拉线编码器拉线、信号线和DSP板；拉线座固定在刹车踏板上；刹车线一端连接在拉线座上，一端连接在刹车盘上；拉线编码器与轮叉固定连接；拉线编码器拉线的一端从拉线编码器中伸出后固定在刹车线上；拉线编码器通过信号线与DSP板连接，并向该DSP板传送拉线位移信号；DSP板根据该位线位移信号计算刹车线的位移。本发明在不影响原有前轮操纵力矩和制动力力学结构的基础上，增加新的测量装置，不会影响飞机地面滑跑的操纵安全；可以对自主起降滑跑过程的无人动力三角翼的刹车位移进行实时测量，完成实时数据的高速率采集。
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公开(公告)号：CN103728152A
公开(公告)日：2014-04-16
申请号：CN201410035963.5
申请日：2014-01-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种无人机轮胎侧偏刚度测量装置，包括：前轮、前轮转向机构、左主轮、后主轮、装置骨架、侧偏刚度传感计算单元、发动机和桨单元、前轮操纵舵机、配重；其用于无人机滑跑过程中的轮胎侧偏刚度实时在线测量，依次通过传感器数据获取、侧偏刚度计算、遥控指令接收、前轮操纵指令发送、数传电台指令接收与状态发送等环节，形成无人机轮胎侧偏刚度测量装置的数据测量、运动控制和状态反馈，模拟实际无人机滑跑过程中运动状态。通过综合各种传感器信息，进行轮胎侧偏刚度的实时在线计算。这种装置有利地支持了无人机在多种路面滑跑过程中侧偏刚度测量能力，对于发展无人机自主起降建模与控制技术具有重要的意义。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119692654A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411561426.4
申请日：2024-11-04
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06Q10/0631 , G06N3/0985
Abstract: 本发明提供一种多无人机任务分配方法及装置，所述方法包括：确定广域搜索攻击场景下多无人机任务分配的混合整数线性规划问题模型；利用分支变量选择策略网络求解混合整数线性规划问题，得到每一无人机分别执行的任务；其中，在使用分支变量选择策略网络时，基于自适应策略切换框架自适应地根据当前状态选择原策略或特别策略进行分支。本发明提供的多无人机任务分配方法及装置，将多无人机任务分配转化成混合整数线性规划问题，在求解过程中，通过自适应策略切换框架自适应地根据当前状态选择原策略或特别策略进行分支，提高了面对未知的任务分配需求修改的泛化性，提高了多无人机任务分配的效率。
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公开(公告)号：CN117177328A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311084998.3
申请日：2023-08-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种通信拓扑模型的动态更新方法、装置、电子设备及介质，该方法包括：获取无人设备集群对应的初始直连通信状态拓扑模型、初始中继通信状态拓扑模型，及初始集群领导结构拓扑模型；在确定无人设备集群中存在无人设备的通信状态发生变化的情况下，对初始直连通信状态拓扑模型进行更新，得到直连通信状态拓扑模型；基于直连通信状态拓扑模型，对初始中继通信状态拓扑模型进行更新，得到中继通信状态拓扑模型；基于中继通信状态拓扑模型，对初始集群领导结构拓扑模型进行更新，得到集群领导结构拓扑模型。该方法保障多无人设备集群能实现快速敏捷地临机编组调整，避免无人设备集群因通信发生变化造成业务逻辑中断或任务执行不完整。
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公开(公告)号：CN108595756B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201810233100.7
申请日：2018-03-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于自动控制技术领域，具体涉及一种大包线飞行干扰估计的方法及装置。旨在解决现有技术刚性飞行器的分析方法无法应用于弹性飞行器飞行动力学特性的问题。本发明提供一种大包线飞行干扰估计方法，包括分别获取大包线飞行器的输入信号和输出信号，对输入信号和输出信号进行快速傅里叶变换信号分析，将分析得到的信号进行相除操作，得到输出信号对输入信号的波特图；提取波特图中的子区域图像；将波特图的子区域图像输入卷积神经网络模型进行识别，得到波特图的子区域图像的类别以完成大包线飞行干扰估计。本发明的方法能够形成深度学习机理的振动模态离线学习机理与在线鲁棒柔性辨识机理，实现为弹性特征参数在线测量与计算。
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公开(公告)号：CN108594653A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810233122.3
申请日：2018-03-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于自动控制技术领域，具体涉及一种大包线飞行控制律设计的性能极限分析系统。旨在解决现有技术无法对大包线飞行器在性能极限时进行分析的问题。本发明提供一种大包线飞行控制律设计的性能极限分析方法及装置，包括第一计算单元，用于采用拓展线性化方法将预先构建的飞行器模型转化为标准模型；第二计算单元，用于将标准模型进行非线性坐标变换，计算标准模型的频域性能鲁棒性；第三计算单元，用于根据线性时变系统一致渐进稳定判据计算标准模型的稳定判据；第四计算单元用于分析标准模型的性能极限。本发明能够为大包线飞行控制律设计验证以及飞行器总体设计提供依据。
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公开(公告)号：CN104200820A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201410363763.2
申请日：2014-07-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G11B17/05
Abstract: 本发明公开了一种光盘自动刻录传送系统，该系统包括：运动控制子系统和光盘自动刻录传送机，其中：运动控制子系统与光盘自动刻录传送机连接，用于控制光盘自动刻录传送机按照控制指令运动；光盘自动刻录传送机与运动控制子系统连接，用于根据运动控制子系统的控制信号运动，完成刻录和传送操作。本发明同时还公开了一种光盘自动刻录传送方法。本发明能够实现物理隔离的网络中的两台计算机之间的信息传送，本发明相对于传统人工方式具有工作效率高、安全性高、速度快的优点。
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