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公开(公告)号：CN118990501A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411310981.X
申请日：2024-09-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本公开涉及一种协作机器人的关节轨迹优化方法及装置。所述方法包括：利用七次B样条曲线函数对协作机器人的机械臂终端机构的空间路径点进行插值，以得到各个关节的B样条轨迹曲线；以各个关节的B样条轨迹曲线的控制顶点的数值为优化变量，利用非支配排序遗传算法确定各个关节的B样条轨迹曲线的控制顶点的数值的帕累托最优解集；基于所述帕累托最优解集，确定协作机器人的关节轨迹的规划方案。通过采用本公开，能够避免非支配排序遗传算法在协作机器人多目标轨迹优化模型的求解过程中过早陷入局部最优解的问题，优化后的机器人关节轨迹运行时间较短，能量消耗较低，运动冲击较小，平滑性较优，从而能够确保机器人的运动稳定性。
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