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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118229798A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410409843.0
申请日：2024-04-07
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T7/80 , G06T7/77 , G06N3/0455 , G06N3/08
Abstract: 本申请属于一种视点生成方法，针对目前对三维待检对象进行相机视点确定时，获取相机观测轨迹的方法存在耗时耗力，通用性差，复杂度高，难以适应工业流水线速度要求的技术问题，提出一种基于深度学习的视点生成方法及相关装置，通过点云关键点预测网络获取关键点概率，基于深度学习的方法生成视点，效率高，通用性强，只要能够采集物体的点云即可，对二维物体和三维物体均适用。计算关键点概率最大的点对应的视点，记作预测视点，再根据相机的成像约束，计算预测视点覆盖区域，同时得到未覆盖区域，再次在未覆盖区域生成视点，不需要人工考虑视点的选取，可以覆盖所有区域，能够适应工业流水线速度要求，省时省力。
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公开(公告)号：CN116465827B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310265157.6
申请日：2023-03-17
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01N21/01 , G01C21/00 , G06V10/74 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/084
Abstract: 本发明属于路径规划技术领域，提供一种视点路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：基于待检测目标的点云数据，确定所述待检测目标对应的边界点，面元实例，以及所述面元实例对应的面元类型；基于所述面元类型对应的第一视点集合和所述边界点对应的第二视点集合，确定目标视点集合；基于所述目标视点集合，确定视点遍历路径。本发明提供的视点路径规划方法，通过获取待检测目标的点云数据，根据点云数据确定对应的边界点和面元实例的面元类型，并根据面元类型对应的视点集合和边界点对应的视点集合得到目标视点集合，从而根据目标视点集合进行视点轨迹规划，可以大大节省人力，并且适用于各种类型的待检测目标，通用性较强。
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公开(公告)号：CN115219492B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202210581015.6
申请日：2022-05-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种三维物体的外观图像采集方法及装置，其中的外观图像采集方法包括：获取示教观测视点集；获取目标三维物体的示教位姿和实际位姿；根据示教位姿和实际位姿，获取位姿变换矩阵；根据位姿变换矩阵，将示教观测视点集转换为实际拍摄视点集；根据实际拍摄视点集，采集目标三维物体的外观图像。该方法只需要进行一次示教便可以实现对目标三维物体的多个部分进行图像采集，并且还可以适应三维物体的摆放位姿不确定性，有效增强了三维物体外观检测的通用性，并降低了人工示教和扫描路径开发的成本。
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公开(公告)号：CN115219492A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210581015.6
申请日：2022-05-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种三维物体的外观图像采集方法及装置，其中的外观图像采集方法包括：获取示教观测视点集；获取目标三维物体的示教位姿和实际位姿；根据示教位姿和实际位姿，获取位姿变换矩阵；根据位姿变换矩阵，将示教观测视点集转换为实际拍摄视点集；根据实际拍摄视点集，采集目标三维物体的外观图像。该方法只需要进行一次示教便可以实现对目标三维物体的多个部分进行图像采集，并且还可以适应三维物体的摆放位姿不确定性，有效增强了三维物体外观检测的通用性，并降低了人工示教和扫描路径开发的成本。
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公开(公告)号：CN116465827A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310265157.6
申请日：2023-03-17
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01N21/01 , G01C21/00 , G06V10/74 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/084
Abstract: 本发明属于路径规划技术领域，提供一种视点路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：基于待检测目标的点云数据，确定所述待检测目标对应的边界点，面元实例，以及所述面元实例对应的面元类型；基于所述面元类型对应的第一视点集合和所述边界点对应的第二视点集合，确定目标视点集合；基于所述目标视点集合，确定视点遍历路径。本发明提供的视点路径规划方法，通过获取待检测目标的点云数据，根据点云数据确定对应的边界点和面元实例的面元类型，并根据面元类型对应的视点集合和边界点对应的视点集合得到目标视点集合，从而根据目标视点集合进行视点轨迹规划，可以大大节省人力，并且适用于各种类型的待检测目标，通用性较强。
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