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公开(公告)号：CN112091594B
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011285431.9
申请日：2020-11-17
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B23P19/06
Abstract: 本发明属于螺栓自动锁付技术领域，具体涉及一种靶标螺栓锁付装置和靶标螺栓自动锁付系统，旨在解决靶标拆装效率低的问题；其中装置包括用于靶标螺栓锁付的旋拧装置、用于夹持固定靶标基座的抱紧装置以及用于调节旋拧装置高度的调节装置；旋拧装置包括夹紧装置和旋拧驱动组件；夹紧装置固设于旋拧驱动组件上方，夹紧装置在第二驱动装置的驱动下可夹持或松开靶标螺栓，并可在旋拧驱动组件的带动下进行靶标螺栓的旋拧；抱紧装置用于抱紧靶标基座；调节装置设置于旋拧装置与抱紧装置之间，以承载旋拧装置、抱紧装置，同时可进行旋拧装置在竖直方向的上下移动调节；通过本发明可实现靶标的高效率拆装，实现处于非结构环境下靶标的自动锁付。
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公开(公告)号：CN112091594A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202011285431.9
申请日：2020-11-17
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B23P19/06
Abstract: 本发明属于螺栓自动锁付技术领域，具体涉及一种靶标螺栓锁付装置和靶标螺栓自动锁付系统，旨在解决靶标拆装效率低的问题；其中装置包括用于靶标螺栓锁付的旋拧装置、用于夹持固定靶标基座的抱紧装置以及用于调节旋拧装置高度的调节装置；旋拧装置包括夹紧装置和旋拧驱动组件；夹紧装置固设于旋拧驱动组件上方，夹紧装置在第二驱动装置的驱动下可夹持或松开靶标螺栓，并可在旋拧驱动组件的带动下进行靶标螺栓的旋拧；抱紧装置用于抱紧靶标基座；调节装置设置于旋拧装置与抱紧装置之间，以承载旋拧装置、抱紧装置，同时可进行旋拧装置在竖直方向的上下移动调节；通过本发明可实现靶标的高效率拆装，实现处于非结构环境下靶标的自动锁付。
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公开(公告)号：CN110733617B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201910873285.2
申请日：2019-09-11
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于机器人装配领域，具体涉及一种舱段装配平台，旨在解决现有技术中舱段装配平台精度低、设计复杂、可靠性不足、响应慢以及协调难等问题。本发明提供一种舱段装配平台，包括承载模块、调姿模块、检测模块以及基座，所述调姿模块支撑所述承载模块用于承载舱段，所述调姿模块包括多个机械臂、球铰以及控制器，所述机械臂滑动设置与所述基座平面，所述控制器基于检测模块驱动所述机械臂及球铰以实现承载模块及舱段的空间六自由度运动。本发明基于多个机械臂相互配合具有冗余度，在局部故障的情况下能够继续工作；本发明承载能力大，通过分布式力传感进行检测内部受力及舱段受力，能够高精度、高效率的完成舱段柔性装配。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108032011B
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201711335667.7
申请日：2017-12-13
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本公开提供了一种基于激光结构光焊缝初始点导引装置及方法，该装置包括激光器、摄像元件和处理单元，激光器产生的结构光在被焊工件上形成激光条纹，由摄像元件对焊缝和激光条纹图像进行采集，并由处理单元对采集的图像进行处理和计算得到焊缝初始点的三维坐标。该方法利用激光条纹和焊缝初始点之间的相对关系，使激光条纹落在焊缝初始点上，将焊缝初始点的图像坐标转换为机器人基座标系下三维坐标，并发送至机器人控制器，由机器人控制器控制机器人末端工具焊枪对准焊缝初始点完成导引。本公开可用于多种类型焊缝的焊缝初始点导引，通用性和自动化程度较高，效果良好。
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公开(公告)号：CN108032011A
公开(公告)日：2018-05-15
申请号：CN201711335667.7
申请日：2017-12-13
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本公开提供了一种基于激光结构光焊缝初始点导引装置及方法，该装置包括激光器、摄像元件和处理单元，激光器产生的结构光在被焊工件上形成激光条纹，由摄像元件对焊缝和激光条纹图像进行采集，并由处理单元对采集的图像进行处理和计算得到焊缝初始点的三维坐标。该方法利用激光条纹和焊缝初始点之间的相对关系，使激光条纹落在焊缝初始点上，将焊缝初始点的图像坐标转换为机器人基座标系下三维坐标，并发送至机器人控制器，由机器人控制器控制机器人末端工具焊枪对准焊缝初始点完成导引。本公开可用于多种类型焊缝的焊缝初始点导引，通用性和自动化程度较高，效果良好。
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公开(公告)号：CN109029257B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201810764075.5
申请日：2018-07-12
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于视觉测量领域，具体涉及一种基于立体视觉和结构光视觉的大型工件位姿测量系统、方法，旨在解决大型工件位姿视觉测量不准确的问题，该系统立体视觉传感器采集全局图像，计算机对大型工件上定位标志的位置进行检测和粗定位，得到世界坐标系位置，进而由机械臂携带末端的激光结构光视觉传感器运动到目标位置，对定位标志进行局部精确测量，得到准确的三维坐标，最终计算得到大型工件位姿信息，完成对大型工件位姿的精确测量。本发明实现全自动高精度测量，在大型工件的位姿测量中，提高了测量效率、测量准确度。
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公开(公告)号：CN110733617A
公开(公告)日：2020-01-31
申请号：CN201910873285.2
申请日：2019-09-11
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于机器人装配领域，具体涉及一种舱段装配平台，旨在解决现有技术中舱段装配平台精度低、设计复杂、可靠性不足、响应慢以及协调难等问题。本发明提供一种舱段装配平台，包括承载模块、调姿模块、检测模块以及基座，所述调姿模块支撑所述承载模块用于承载舱段，所述调姿模块包括多个机械臂、球铰以及控制器，所述机械臂滑动设置与所述基座平面，所述控制器基于检测模块驱动所述机械臂及球铰以实现承载模块及舱段的空间六自由度运动。本发明基于多个机械臂相互配合具有冗余度，在局部故障的情况下能够继续工作；本发明承载能力大，通过分布式力传感进行检测内部受力及舱段受力，能够高精度、高效率的完成舱段柔性装配。
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公开(公告)号：CN109029257A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810764075.5
申请日：2018-07-12
Applicant: 中国科学院自动化研究所
CPC classification number: G01B11/002 , G01C11/04
Abstract: 本发明属于视觉测量领域，具体涉及一种基于立体视觉和结构光视觉的大型工件位姿测量系统、方法，旨在解决大型工件位姿视觉测量不准确的问题，该系统立体视觉传感器采集全局图像，计算机对大型工件上定位标志的位置进行检测和粗定位，得到世界坐标系位置，进而由机械臂携带末端的激光结构光视觉传感器运动到目标位置，对定位标志进行局部精确测量，得到准确的三维坐标，最终计算得到大型工件位姿信息，完成对大型工件位姿的精确测量。本发明实现全自动高精度测量，在大型工件的位姿测量中，提高了测量效率、测量准确度。
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