公开(公告)号：CN115683122B

公开(公告)日：2024-12-06

申请号：CN202211313538.9

申请日：2022-10-25

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 孙世颖 ,  施鹏程 ,  赵晓光 ,  张宇佳 ,  谭民

IPC: G01C21/26

Abstract: 本发明提供一种以世界为中心的定位与全局地图优化方法、装置及设备，该方法包括：获取当前全局地图以及第一帧激光雷达数据与第二帧激光雷达数据对应时间段内的惯性测量装置IMU数据，第一帧激光雷达数据与第二帧激光雷达数据为相邻帧数据；根据IMU数据确定电子设备在世界坐标系下第二帧激光雷达数据对应的初始状态估计值；根据初始状态估计值确定世界坐标系下最终状态估计误差对应的等价先验分布，并根据第二激光雷达数据对应的第一特征点确定世界坐标系下的测量残差约束；根据等价先验分布及测量残差约束确定电子设备对应的当前位姿，并更新当前全局地图，得到目标全局地图。该方法可准确获得电子设备所在当前环境中的位姿及目标全局地图。

公开(公告)号：CN115930936A

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202211313539.3

申请日：2022-10-25

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 孙世颖 ,  施鹏程 ,  赵晓光 ,  张宇佳 ,  谭民

IPC: G01C21/00 ,  G01S17/88 ,  G01S17/86

Abstract: 本发明提供一种以IMU为中心的定位与全局地图优化方法、装置及设备，该方法包括：获取第一帧激光雷达数据与第二帧激光雷达数据对应时间段内的惯性测量装置IMU数据；根据IMU数据，确定电子设备在目标IMU坐标系下第二帧激光雷达数据对应的初始状态估计值，目标IMU坐标系为采集第一帧激光雷达数据时的IMU坐标系；根据初始状态估计值，确定目标IMU坐标系下最终状态估计误差对应的等价先验分布，并根据第二激光雷达数据对应的第一特征点，确定目标IMU坐标系下的测量残差约束；根据等价先验分布及测量残差约束，确定电子设备对应的当前位姿，并构建目标全局地图。该方法可得到准确性较高的当前位姿及目标全局地图。

公开(公告)号：CN115683122A

公开(公告)日：2023-02-03

申请号：CN202211313538.9

申请日：2022-10-25

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 孙世颖 ,  施鹏程 ,  赵晓光 ,  张宇佳 ,  谭民

IPC: G01C21/26

Abstract: 本发明提供一种以世界为中心的定位与全局地图优化方法、装置及设备，该方法包括：获取当前全局地图以及第一帧激光雷达数据与第二帧激光雷达数据对应时间段内的惯性测量装置IMU数据，第一帧激光雷达数据与第二帧激光雷达数据为相邻帧数据；根据IMU数据确定电子设备在世界坐标系下第二帧激光雷达数据对应的初始状态估计值；根据初始状态估计值确定世界坐标系下最终状态估计误差对应的等价先验分布，并根据第二激光雷达数据对应的第一特征点确定世界坐标系下的测量残差约束；根据等价先验分布及测量残差约束确定电子设备对应的当前位姿，并更新当前全局地图，得到目标全局地图。该方法可准确获得电子设备所在当前环境中的位姿及目标全局地图。