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公开(公告)号：CN112659125A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011481876.4
申请日：2020-12-15
Applicant: 北京科技大学 , 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于柔性机械臂自适应控制领域，具体涉及了一种基于输入量化机制的柔性机械臂自适应边界振动控制方法，旨在解决的问题。本发明包括：通过运动学分析获取柔性机械臂系统的总动能、总势能和非保守力所做的虚功，并通过哈密顿构建动态模型；通过建滞回量化器进行输入信号的量化；定义滞回量化器的参数δ和vmin与电机控制器的参数和的关系，结合柔性机械臂系统的动态模型设计电机控制器和参数更新率，获得自适应电机控制器；通过自适应电机控制器获取电机控制信号并进行柔性机械臂系统的自适应边界振动控制。本发明同时考虑系统的控制性能和信号的传输约束，控制准确性和精度高，响应速度快，安全性、可靠性高。
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公开(公告)号：CN112659125B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202011481876.4
申请日：2020-12-15
Applicant: 北京科技大学 , 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于柔性机械臂自适应控制领域，具体涉及了一种基于输入量化机制的柔性机械臂自适应边界振动控制方法，旨在解决的问题。本发明包括：通过运动学分析获取柔性机械臂系统的总动能、总势能和非保守力所做的虚功，并通过哈密顿构建动态模型；通过建滞回量化器进行输入信号的量化；定义滞回量化器的参数δ和vmin与电机控制器的参数#imgabs0#和#imgabs1#的关系，结合柔性机械臂系统的动态模型设计电机控制器和参数更新率，获得自适应电机控制器；通过自适应电机控制器获取电机控制信号并进行柔性机械臂系统的自适应边界振动控制。本发明同时考虑系统的控制性能和信号的传输约束，控制准确性和精度高，响应速度快，安全性、可靠性高。
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公开(公告)号：CN106097437A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610417527.3
申请日：2016-06-14
Applicant: 中国科学院自动化研究所
CPC classification number: G06T17/00 , A61B5/0071 , A61B5/0073 , G06T2200/08 , G06T2210/41
Abstract: 本发明公开了一种基于纯光学系统的生物自发光三维成像方法，所述方法包括以下步骤：获取目标对象多个角度的二维白光图像和二维荧光图像及二维白光标记点分布；重建目标对象的三维表面结构；网格剖分得到匀质体模型；对标志物的三维坐标配准得到旋转中轴线与光心外法向量间的距离偏差；将二维荧光图像荧光信号映射到匀质体模型中，得到荧光表面光强信息；建立光子在目标对象内部的扩散传输模型；建立优化目标函数并求解得到目标对象内部的最优光强分布，进而得到生物自发荧光的发光光源分布，即生物自发荧光成像结果。本发明能有效地应用于目标体全身生理代谢的研究，重建效率高且适用于成像系统性能较低或者实验环境较差的情况。
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公开(公告)号：CN106097437B
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201610417527.3
申请日：2016-06-14
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于纯光学系统的生物自发光三维成像方法，所述方法包括以下步骤：获取目标对象多个角度的二维白光图像和二维荧光图像及二维白光标记点分布；重建目标对象的三维表面结构；网格剖分得到匀质体模型；对标志物的三维坐标配准得到旋转中轴线与光心外法向量间的距离偏差；将二维荧光图像荧光信号映射到匀质体模型中，得到荧光表面光强信息；建立光子在目标对象内部的扩散传输模型；建立优化目标函数并求解得到目标对象内部的最优光强分布，进而得到生物自发荧光的发光光源分布，即生物自发荧光成像结果。本发明能有效地应用于目标体全身生理代谢的研究，重建效率高且适用于成像系统性能较低或者实验环境较差的情况。
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