-
公开(公告)号：CN109242908B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN201810761859.2
申请日：2018-07-12
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明属于水下探测和测量技术领域，旨在解决现有水下双目视觉测量系统不具有一般性，无法应用于精度较高的场合，因而不能满足所有水下探测以及测量需求的问题。为此，本发明提供了一种用于水下双目视觉测量系统的标定方法，在空气中对双目相机进行标定，获取内参数矩阵和畸变参数；在水下利用双目相机拍摄棋盘格的图像并进行畸变校正，检测得到棋盘格角点，通过水下折射关系测量角点位置坐标；根据棋盘格角点间相对位置关系设计优化目标，用多目标优化完成水下双目视觉测量系统的标定。本发明可以提高水下双目视觉测量系统的测量精度，使其能够满足精度较高场合的需求，提高水下双目视觉测量系统的一般性，能满足所有水下探测以及测量需求。
-
公开(公告)号：CN108163168B
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201711171478.0
申请日：2017-11-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及仿生机器人技术领域，具体提供了一种微型磁驱动仿生机器鱼及其运动控制方法，旨在解决如何降低仿生机器鱼体积和能耗的技术问题。为此目的，本发明中的仿生机器鱼包括鱼身和尾鳍，其中，磁驱动模块包括螺线管、驱动组件、圆柱滑轨和两块永磁铁。两块永磁铁分别固定在所述圆柱滑轨的两端，螺线管设置在两块永磁铁之间，且能够沿圆柱滑轨在两块永磁铁之间移动，以带动驱动组件驱动尾鳍摆动。基于上述结构，不仅可以减小仿生机器鱼的体积和能耗，还可以提高仿生机器鱼的机动性能。
-
公开(公告)号：CN113741486B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111306132.3
申请日：2021-11-05
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于机器人运动规划领域，具体涉及了一种基于多约束的空间机器人智能运动规划方法、系统及设备，旨在解决如何实现空间机器人的高精度、高准确性的路径规划，从而实现空间目标交会接近与抓捕自主飞行控制的问题。本发明包括：基于FM*遗传算法进行空间机器人的最优任务分配，获得路径距离最短的遍历序列，并生成空间机器人第一路径；基于高斯滤波器的路径调整方法进行第一路径的调整，使调整后的第二路径符合基于环境特征的机动性约束条件；若未执行的任务分布点发生动态变化，则通过权衡计算代价与路径代价的感知机神经网络进行路径点重规划，获得第三路径。本发明可为空间机器人运动提供易于跟踪、避免碰撞、重规划高效的高质量路径。
-
公开(公告)号：CN113436272A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110710534.3
申请日：2021-06-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于计算机视觉技术领域，具体涉及一种水下立体视觉系统球面折射矫正方法、电子设备，旨在解决现有技术中的水下视觉测量不精确的问题，方法包括使用待标定的立体视觉系统在水下采集标准棋盘格的图像；基于采集的水下棋盘格图像结合折射参数标定算法获得球面折射参数；从水下立体视觉系统采集的图像选择目标，获得目标在左右成像平面的坐标；基于目标在左右成像平面的坐标以及球面折射参数，通过求解逆光路球面折射模型获得目标在左相机坐标系下的空间位置坐标；本发明针对水下双目立体视觉系统中球面折射矫正问题，通过搭建逆光路球面折射模型，结合优化算法求解折射参数，实现水下视觉精确测量任务。
-
公开(公告)号：CN109594984A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201811533675.7
申请日：2018-12-14
Applicant: 青海大学 , 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供了一种光卤石矿层厚度测量与样品采集装置，包括：采样器、稳定架、自锁手摇绞盘；其中，所述采样器包括至少一根管件和标尺，所述管件为中空结构，其侧壁上具有一缺口，标尺楔形嵌入到管件的缺口中，并且标尺为透明的；所述稳定架包括固定支架、延伸支架和套筒；所述延伸支架与所述固定支架固定连接，所述套筒固定在所述延伸支架上，所述套筒的轴线位于竖直方向上，所述采样器径直穿过所述套筒，使所述采样器顺利插入光卤石矿层中；所述自锁手摇绞盘固定在所述延伸支架上，钢丝绳缠绕在所述自锁手摇绞盘上，并与所述采样器牵连，所述钢丝绳能够带动所述采样器上升。本发明测量精度高，使用方便，可以同时采样。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109594984B
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN201811533675.7
申请日：2018-12-14
Applicant: 青海大学 , 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供了一种光卤石矿层厚度测量与样品采集装置，包括：采样器、稳定架、自锁手摇绞盘；其中，所述采样器包括至少一根管件和标尺，所述管件为中空结构，其侧壁上具有一缺口，标尺楔形嵌入到管件的缺口中，并且标尺为透明的；所述稳定架包括固定支架、延伸支架和套筒；所述延伸支架与所述固定支架固定连接，所述套筒固定在所述延伸支架上，所述套筒的轴线位于竖直方向上，所述采样器径直穿过所述套筒，使所述采样器顺利插入光卤石矿层中；所述自锁手摇绞盘固定在所述延伸支架上，钢丝绳缠绕在所述自锁手摇绞盘上，并与所述采样器牵连，所述钢丝绳能够带动所述采样器上升。本发明测量精度高，使用方便，可以同时采样。
-
公开(公告)号：CN113436272B
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202110710534.3
申请日：2021-06-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于计算机视觉技术领域，具体涉及一种水下立体视觉系统球面折射矫正方法、电子设备，旨在解决现有技术中的水下视觉测量不精确的问题，方法包括使用待标定的立体视觉系统在水下采集标准棋盘格的图像；基于采集的水下棋盘格图像结合折射参数标定算法获得球面折射参数；从水下立体视觉系统采集的图像选择目标，获得目标在左右成像平面的坐标；基于目标在左右成像平面的坐标以及球面折射参数，通过求解逆光路球面折射模型获得目标在左相机坐标系下的空间位置坐标；本发明针对水下双目立体视觉系统中球面折射矫正问题，通过搭建逆光路球面折射模型，结合优化算法求解折射参数，实现水下视觉精确测量任务。
-
公开(公告)号：CN113741486A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111306132.3
申请日：2021-11-05
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于机器人运动规划领域，具体涉及了一种基于多约束的空间机器人智能运动规划方法、系统及设备，旨在解决如何实现空间机器人的高精度、高准确性的路径规划，从而实现空间目标交会接近与抓捕自主飞行控制的问题。本发明包括：基于FM*遗传算法进行空间机器人的最优任务分配，获得路径距离最短的遍历序列，并生成空间机器人第一路径；基于高斯滤波器的路径调整方法进行第一路径的调整，使调整后的第二路径符合基于环境特征的机动性约束条件；若未执行的任务分布点发生动态变化，则通过权衡计算代价与路径代价的感知机神经网络进行路径点重规划，获得第三路径。本发明可为空间机器人运动提供易于跟踪、避免碰撞、重规划高效的高质量路径。
-
公开(公告)号：CN109242908A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201810761859.2
申请日：2018-07-12
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明属于水下探测和测量技术领域，旨在解决现有水下双目视觉测量系统不具有一般性，无法应用于精度较高的场合，因而不能满足所有水下探测以及测量需求的问题。为此，本发明提供了一种用于水下双目视觉测量系统的标定方法，在空气中对双目相机进行标定，获取内参数矩阵和畸变参数；在水下利用双目相机拍摄棋盘格的图像并进行畸变校正，检测得到棋盘格角点，通过水下折射关系测量角点位置坐标；根据棋盘格角点间相对位置关系设计优化目标，用多目标优化完成水下双目视觉测量系统的标定。本发明可以提高水下双目视觉测量系统的测量精度，使其能够满足精度较高场合的需求，提高水下双目视觉测量系统的一般性，能满足所有水下探测以及测量需求。
-
公开(公告)号：CN108163168A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201711171478.0
申请日：2017-11-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及仿生机器人技术领域，具体提供了一种微型磁驱动仿生机器鱼及其运动控制方法，旨在解决如何降低仿生机器鱼体积和能耗的技术问题。为此目的，本发明中的仿生机器鱼包括鱼身和尾鳍，其中，磁驱动模块包括螺线管、驱动组件、圆柱滑轨和两块永磁铁。两块永磁铁分别固定在所述圆柱滑轨的两端，螺线管设置在两块永磁铁之间，且能够沿圆柱滑轨在两块永磁铁之间移动，以带动驱动组件驱动尾鳍摆动。基于上述结构，不仅可以减小仿生机器鱼的体积和能耗，还可以提高仿生机器鱼的机动性能。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
11
records
(took 0.033 seconds)
