公开(公告)号：CN113741486B

公开(公告)日：2022-02-08

申请号：CN202111306132.3

申请日：2021-11-05

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 孔诗涵 ,  喻俊志 ,  杨闳竣 ,  王蜀泉 ,  吴正兴

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明属于机器人运动规划领域，具体涉及了一种基于多约束的空间机器人智能运动规划方法、系统及设备，旨在解决如何实现空间机器人的高精度、高准确性的路径规划，从而实现空间目标交会接近与抓捕自主飞行控制的问题。本发明包括：基于FM*遗传算法进行空间机器人的最优任务分配，获得路径距离最短的遍历序列，并生成空间机器人第一路径；基于高斯滤波器的路径调整方法进行第一路径的调整，使调整后的第二路径符合基于环境特征的机动性约束条件；若未执行的任务分布点发生动态变化，则通过权衡计算代价与路径代价的感知机神经网络进行路径点重规划，获得第三路径。本发明可为空间机器人运动提供易于跟踪、避免碰撞、重规划高效的高质量路径。

公开(公告)号：CN113741486A

公开(公告)日：2021-12-03

申请号：CN202111306132.3

申请日：2021-11-05

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 孔诗涵 ,  喻俊志 ,  杨闳竣 ,  王蜀泉 ,  吴正兴

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明属于机器人运动规划领域，具体涉及了一种基于多约束的空间机器人智能运动规划方法、系统及设备，旨在解决如何实现空间机器人的高精度、高准确性的路径规划，从而实现空间目标交会接近与抓捕自主飞行控制的问题。本发明包括：基于FM*遗传算法进行空间机器人的最优任务分配，获得路径距离最短的遍历序列，并生成空间机器人第一路径；基于高斯滤波器的路径调整方法进行第一路径的调整，使调整后的第二路径符合基于环境特征的机动性约束条件；若未执行的任务分布点发生动态变化，则通过权衡计算代价与路径代价的感知机神经网络进行路径点重规划，获得第三路径。本发明可为空间机器人运动提供易于跟踪、避免碰撞、重规划高效的高质量路径。