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公开(公告)号：CN116007820A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310153484.2
申请日：2023-02-21
申请人： 广东智能无人系统研究院(南沙) , 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G01L5/1627 , G01L1/22
摘要： 本发明公开了深海六维力传感器，涉及力传感器技术领域，解决了现有的六维力传感器没有考虑到内部电子器件的在深海压力较大情况下的密封问题，进而使现有的六维力传感器无法简单直接地应用在深海环境中的问题，其技术方案要点是，包括：弹性体，其具有容腔和可形变的梁体；换能电路组件，其设置于梁体上；转接密封盖组件，当弹性体发生形变时，转接密封盖组件能够被弹性体驱动；弹性形变密封体，其能够跟随转接密封盖组件位移而发生形变，本发明弹性形变密封体能够通过跟随转接密封盖组件位移而发生形变，进而保证转接密封盖组件与第一开口连接处的密封，使得本方案的组装更加方便，具有较广的适应性。
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公开(公告)号：CN118322055A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410628998.3
申请日：2024-05-21
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 , 广东智能无人系统研究院(南沙)
摘要： 一种水下电动打磨工具，其有刷电机和减速器可靠封装在密封壳体的内部，使有刷电机内的电气元器件完全与外部深水作业环境相隔离，保证了水下电动打磨工具的工作稳定性，性能也更加可靠；水下电动打磨工具的密封壳体仅通过充油水密电缆与外部连接，充油水密电缆一方面可以为有刷电机供电，另一方面还可以向密封壳体内部动态充入压力补偿油，可以有效保证水下电动打磨工具随水下机器人在不同下潜深度时的压力平衡，以更好的适应不同水深作业环境，使其在结构设计上具有了体积重量小、功耗低、集成度高的特点；水下电动打磨工具的密封壳体采用螺栓连接形式，维护和调试更加方便。
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公开(公告)号：CN117309363B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311615788.2
申请日：2023-11-30
申请人： 广东智能无人系统研究院(南沙)
摘要： 本发明公开一种基于水基工作介质的全海深液压模拟试验系统及方法，该系统包括动力介质压力补偿器用于提供工作循环所需水基工作介质及实现压力补偿功能；电机泵组与动力介质压力补偿器连通，用于建立系统工作压力及输送水基工作介质；控制阀箱包括介质输入口、第一工作口、第二工作口、回油口和补偿口，介质输入口与电机泵组的泵出口连通，回油口与动力介质压力补偿器连通，以及将水基工作介质从第一工作口或第二工作口输出；液压执行器与第一工作口和第二工作口连通，接收从第一工作口或第二工作口输入的水基工作介质并执行对应动作；静态压力补偿器与电机泵组的补偿口、控制阀箱的补偿口连通，用于对电机泵组、控制阀箱进行压力补偿。
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公开(公告)号：CN115923966B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310243920.5
申请日：2023-03-15
申请人： 广东智能无人系统研究院(南沙)
IPC分类号： B62D57/024 , B08B13/00
摘要： 本发明公开了海洋工程环抱式功能结构，涉及海洋机器人设备技术领域，解决了常见作为功能设备其中一种的清理检测设备由于固定布置在机器人上，致使机器人需要在管桩外壁反复地执行吸附或夹抱和松开动作才能完成清洁，进而导致整体清洁效率低下的问题，其技术方案要点是，包括：第一浮动主体和第二浮动主体；开合机构，其具有第一开合端和第二开合端；位置调整机构；随着第一开合端与第二开合端的互相靠近，第一轨道与第二轨道能够拼接为总轨道，本方案既可避免出现常规磁吸附装置由于结构形式、磁力大小设置不准确所导致的问题，而且本方案通过位置调整机构在开合机构上的可移动式特点，以实现单次夹持固定完成管桩外壁的清理检测工作。
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公开(公告)号：CN117309363A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311615788.2
申请日：2023-11-30
申请人： 广东智能无人系统研究院(南沙)
摘要： 本发明公开一种基于水基工作介质的全海深液压模拟试验系统及方法，该系统包括动力介质压力补偿器用于提供工作循环所需水基工作介质及实现压力补偿功能；电机泵组与动力介质压力补偿器连通，用于建立系统工作压力及输送水基工作介质；控制阀箱包括介质输入口、第一工作口、第二工作口、回油口和补偿口，介质输入口与电机泵组的泵出口连通，回油口与动力介质压力补偿器连通，以及将水基工作介质从第一工作口或第二工作口输出；液压执行器与第一工作口和第二工作口连通，接收从第一工作口或第二工作口输入的水基工作介质并执行对应动作；静态压力补偿器与电机泵组的补偿口、控制阀箱的补偿口连通，用于对电机泵组、控制阀箱进行压力补偿。
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公开(公告)号：CN116812116A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202311099077.4
申请日：2023-08-30
申请人： 广东智能无人系统研究院(南沙)
摘要： 本发明涉及海洋工程装备技术领域，提供一种水下结构清洗检测作业机器人，该水下结构清洗检测作业机器人包括浮游载体、推进机构、抵紧机构和清洗装置。浮游载体包括浮游体和主框架体，浮游体为主框架体提供浮力；推进机构设于主框架体；抵紧机构包括抵紧架和抵紧件，抵紧架铰接于主框架体，抵紧件转动连接于抵紧架，推进机构在水下通过推动浮游载体使抵紧件抵紧于海洋结构物表面，使机器人可适应不同曲率的海洋结构物表面。清洗装置包括清洗机构和固定装置，固定装置固定于主框架体，清洗机构可伸缩设于固定装置，以调节清洗机构与海洋结构物的距离和对海洋结构物的清洗范围，提高机器人的清洗效率和作业能力水平。
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公开(公告)号：CN115446876B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211142150.7
申请日：2022-09-19
申请人： 广东智能无人系统研究院(南沙)
摘要： 本发明公开一种深海机械手多维力感知系统及方法，涉及机械手传感器技术领域。该方法用于对受力微元进行受力分析，受力微元包括弹性体和粘贴在弹性体上的应变片，该方法包括：建立弹性体受到拉压应力的数学模型；建立弹性体受到剪应力的数学模型；根据建立的弹性体受到拉压应力的数学模型、弹性体受到剪应力的数学模型解耦出X轴、Y轴、Z轴三个方向的力、力矩与弹性体弹性形变的关系；获取应变片在弹性体上受到已知力时所检测到的校准数据，以及应变片在弹性体上受到外力时所检测到的应变值；根据解耦出的X轴、Y轴、Z轴三个方向的力、力矩与弹性体弹性形变的关系，以及校准数据和应变值计算出X轴、Y轴、Z轴三个方向的力和力矩。
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公开(公告)号：CN115923966A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202310243920.5
申请日：2023-03-15
申请人： 广东智能无人系统研究院(南沙)
IPC分类号： B62D57/024 , B08B13/00
摘要： 本发明公开了海洋工程环抱式功能结构，涉及海洋机器人设备技术领域，解决了常见作为功能设备其中一种的清理检测设备由于固定布置在机器人上，致使机器人需要在管桩外壁反复地执行吸附或夹抱和松开动作才能完成清洁，进而导致整体清洁效率低下的问题，其技术方案要点是，包括：第一浮动主体和第二浮动主体；开合机构，其具有第一开合端和第二开合端；位置调整机构；随着第一开合端与第二开合端的互相靠近，第一轨道与第二轨道能够拼接为总轨道，本方案既可避免出现常规磁吸附装置由于结构形式、磁力大小设置不准确所导致的问题，而且本方案通过位置调整机构在开合机构上的可移动式特点，以实现单次夹持固定完成管桩外壁的清理检测工作。
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公开(公告)号：CN112818481B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202110067447.0
申请日：2021-01-19
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G06F30/17 , G06F30/23 , G06F119/14
摘要： 本发明涉及弹性平面约束的细长软体机器人的建模与控制方法，将细长软体机器人的横截面简化成圆截面，细长软体机器人的整体结构简化成Kirchhoff弹性细杆，对简化的细长软体机器人模型进行非线性静力学分析；采用有限差分方法对模型进行空域离散，添加几何空间边界条件约束、定长条件约束和弹性平面约束约束；基于信赖域方法与Armijio搜索策略结合的非线性最小二乘算法，提出一种自适应搜索弹性约束条件的优化算法，对数学模型进行求解，得到细长软体机器人各离散点的几何空间坐标及力学信息。根据求解结果验证了本发明的正确性和合理性，为细长软体机器人的建模理论提供了重要支持。
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公开(公告)号：CN114278224A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111674490.X
申请日：2021-12-31
申请人： 广东智能无人系统研究院 , 南方海洋科学与工程广东省实验室(广州) , 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明公开了一种深海自适应液压钻机，涉及水下作业工具领域，解决了常见在进行钻孔动作时不可避免地会被海水冲击而发生偏移，进而导致出现钻孔的准确度存在较大偏差以及钻孔效率低下的问题，其技术方案要点是，主架体；转动机构，其具有固定端和转动端；螺旋机构，其与转动端同轴式传动连接；钻孔部，其与螺旋机构同轴式连接；螺旋机构的螺旋方向与钻孔部的螺旋方向相同，使螺旋机构能够产生与钻孔部钻孔方向相同的驱动力，本方案中的转动机构在驱动钻孔部转动的同时，其还能够为螺旋机构提供螺旋转动的动力，通过利用单个转动机构便能够同时提供钻孔部的钻孔动力以及前进推力，具有紧凑性高、钻孔稳定性高、可靠性高的特点。
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