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公开(公告)号：CN107134738B
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201610108887.5
申请日：2016-02-26
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 国网山西省电力公司检修分公司
Abstract: 本发明涉及输电线路修复机器人，具体地说是一种断股补修机器人机构，包括两个安装在导轨座上结构相同的前、后轮臂，每个轮臂均由行走越障机构、升降机构及回转机构组成，其中升降机构的一端连接有行走于输电线上的行走越障机构，另一端与安装在导轨座上的回转机构相连接；每个所述行走越障机构上均安装有捋线装置，在所述导轨座上安装有可升降的压接装置，该压接装置位于所述前、后轮臂之间。本发明不仅能够进行断股补修作业，同时还可以沿输电线路自主行走，还能够自主跨越输电线路上防震锤、压接管、悬垂线夹等不同障碍。
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公开(公告)号：CN107134738A
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201610108887.5
申请日：2016-02-26
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 国网山西省电力公司检修分公司
Abstract: 本发明涉及输电线路修复机器人，具体地说是一种断股补修机器人机构，包括两个安装在导轨座上结构相同的前、后轮臂，每个轮臂均由行走越障机构、升降机构及回转机构组成，其中升降机构的一端连接有行走于输电线上的行走越障机构，另一端与安装在导轨座上的回转机构相连接；每个所述行走越障机构上均安装有捋线装置，在所述导轨座上安装有可升降的压接装置，该压接装置位于所述前、后轮臂之间。本发明不仅能够进行断股补修作业，同时还可以沿输电线路自主行走，还能够自主跨越输电线路上防震锤、压接管、悬垂线夹等不同障碍。
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公开(公告)号：CN107116558A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201610101949.X
申请日：2016-02-24
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 国网山西省电力公司检修分公司
Abstract: 本发明涉及一种输变电设施检测的装置，具体地说是一种输变电设施检测的机器人装置。包括移动车旋转关节、转台旋转关节、升降台旋转关节、连接平台旋转关节及工具连接件旋转关节，其中转台旋转关节可转动地安装在移动车旋转关节上，所述升降台旋转关节与转台旋转关节固连，所述连接平台旋转关节设置于所述升降台旋转关节的顶部，所述工具连接件旋转关节与连接平台旋转关节固连。本发明采用移动车与升降机构结合，具有地面行走和作业功能，通过升降台实现作业工具的升降，工作可靠，承载能力强，本发明适用于输变电环境下的机器人检测作业，应用范围广。
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公开(公告)号：CN205394561U
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201620139046.6
申请日：2016-02-24
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 国网山西省电力公司检修分公司
Abstract: 本实用新型涉及一种输变电设施检测的装置，具体地说是一种输变电设施检测的机器人装置。包括移动车旋转关节、转台旋转关节、升降台旋转关节、连接平台旋转关节及工具连接件旋转关节，其中转台旋转关节可转动地安装在移动车旋转关节上，所述升降台旋转关节与转台旋转关节固连，所述连接平台旋转关节设置于所述升降台旋转关节的顶部，所述工具连接件旋转关节与连接平台旋转关节固连。本实用新型采用移动车与升降机构结合，具有地面行走和作业功能，通过升降台实现作业工具的升降，工作可靠，承载能力强，本实用新型适用于输变电环境下的机器人检测作业，应用范围广。
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公开(公告)号：CN115693487B
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202110849189.1
申请日：2021-07-27
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明属于悬式绝缘子作业技术领域，特别涉及一种单片悬式绝缘子更换作业工具。包括连接底座、卸载组件Ⅰ、卸载组件Ⅱ、前卡具夹紧体、后卡具夹紧体及绝缘瓷瓶调整装置，其中卸载组件Ⅰ和卸载组件Ⅱ设置于连接底座的两侧，卸载组件Ⅰ和卸载组件Ⅱ的前端与前卡具夹紧体连接，后端与后卡具夹紧体连接，前卡具夹紧体和后卡具夹紧体用于夹紧绝缘子串的钢帽，卸载组件Ⅰ和卸载组件Ⅱ同步驱动前卡具夹紧体和后卡具夹紧体相互靠近或远离；绝缘瓷瓶调整装置设置于连接底座上，用于调整单片绝缘子的位置及姿态。本发明进行绝缘子更换作业时间可控制在合理范围内，搭载绝缘子更换工具的机器人易于操控，更换绝缘子时具备安全可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112482894B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202011470353.X
申请日：2020-12-14
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及机械结构，特别涉及一种机械锁死与解锁机构。包括定轴转动滚轮、被锁死机构、活动滚轮、弹性阻挡机构及框体，其中定轴转动滚轮可转动地设置于框体上，活动滚轮与框体滑动连接，被锁死机构可在定轴转动滚轮和活动滚轮之间上下运动，活动滚轮用于锁紧被锁死机构；弹性阻挡机构设置于活动滚轮的一侧，用于控制活动滚轮的位置。本发明工作稳定、结构简单、质量较小、使用方便。
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公开(公告)号：CN113885316B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202010632489.X
申请日：2020-07-02
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及协作机器人领域，具体地说是一种七自由度协作机器人刚度建模与辨识方法，包括如下步骤：步骤一：对机器人进行运动学建模，定义机器人关节参数；步骤二：对机器人进行刚度建模；步骤三：选择逆条件数作为最优方法的观察性指标，求解各关节对逆条件数的个体影响，并根据各关节对逆条件数的影响获得关节空间内的良好识别区域；步骤四：计算关节刚度。本发明对七自由度机器人刚度辨识位姿选取进行了研究，将逆条件数作为观察指标确定机器人灵活性较高的良好识别区域，提高了刚度模型的识别精度，可以有效地进行最优构型选择。
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公开(公告)号：CN115693487A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202110849189.1
申请日：2021-07-27
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明属于悬式绝缘子作业技术领域，特别涉及一种单片悬式绝缘子更换作业工具。包括连接底座、卸载组件Ⅰ、卸载组件Ⅱ、前卡具夹紧体、后卡具夹紧体及绝缘瓷瓶调整装置，其中卸载组件Ⅰ和卸载组件Ⅱ设置于连接底座的两侧，卸载组件Ⅰ和卸载组件Ⅱ的前端与前卡具夹紧体连接，后端与后卡具夹紧体连接，前卡具夹紧体和后卡具夹紧体用于夹紧绝缘子串的钢帽，卸载组件Ⅰ和卸载组件Ⅱ同步驱动前卡具夹紧体和后卡具夹紧体相互靠近或远离；绝缘瓷瓶调整装置设置于连接底座上，用于调整单片绝缘子的位置及姿态。本发明进行绝缘子更换作业时间可控制在合理范围内，搭载绝缘子更换工具的机器人易于操控，更换绝缘子时具备安全可靠性。
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公开(公告)号：CN113885316A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202010632489.X
申请日：2020-07-02
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及协作机器人领域，具体地说是一种七自由度协作机器人刚度建模与辨识方法，包括如下步骤：步骤一：对机器人进行运动学建模，定义机器人关节参数；步骤二：对机器人进行刚度建模；步骤三：选择逆条件数作为最优方法的观察性指标，求解各关节对逆条件数的个体影响，并根据各关节对逆条件数的影响获得关节空间内的良好识别区域；步骤四：计算关节刚度。本发明对七自由度机器人刚度辨识位姿选取进行了研究，将逆条件数作为观察指标确定机器人灵活性较高的良好识别区域，提高了刚度模型的识别精度，可以有效地进行最优构型选择。
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公开(公告)号：CN113376488A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110684396.6
申请日：2021-06-21
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01R31/12 , G01R19/00 , G01R27/02 , B62D57/024
Abstract: 本发明涉及移动机器人技术领域，特别涉及一种应用于多工况绝缘子串检测任务的爬行机构。包括本体框架及设置于本体框架上的上下串开合机构、柔顺机构及移动机构；其中上下串开合机构用于抱紧绝缘子串，实现爬行机构上串与下串；柔顺机构位于上下串开合机构的内侧，用于与绝缘子伞裙边缘处柔性接触；移动机构通过夹紧绝缘子铁帽以及抵住绝缘子伞裙截面，实现爬行机构的移动。本发明爬行平稳，可靠性强，可沿着悬垂、水平以及具备较大倾斜角度绝缘子串运动，同时对不同轴线绝缘子串表现出较强适应能力。
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