公开(公告)号：CN116616856A

公开(公告)日：2023-08-22

申请号：CN202310642556.X

申请日：2023-06-01

Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所

Inventor： 熊次远 ,  安永峰 ,  陈庆盈 ,  张驰 ,  戴俊杰 ,  陈涵

IPC: A61B17/16 ,  A61B34/30 ,  A61B34/00

Abstract: 本发明公开了一种智能进给式骨钻、其控制方法及骨科手术机器人。所述智能进给式骨钻包括：钻头；旋转驱动部件，用于驱动钻头进行旋转运动；进给驱动部件，用于驱动钻头进行直线方向进给运动；所述进给驱动部件包括进给方向编码器，所述进给方向编码器用于感知进给方向的位置；拉压力传感器部件，连接所述旋转驱动部件和进给驱动部件，用于感知进给方向的压力；处理器，用于根据所述位置和压力对钻头的钻削参数进行调整。本发明提供的智能进给式骨钻及控制方法可实现精确制孔功能，从而提高骨钻的精准性、高效性和安全性，降低对骨骼周围神经和软组织造成伤害的风险，同时有利于缩短病人术后的康复时间，减轻医生的劳动强度。

公开(公告)号：CN116211391A

公开(公告)日：2023-06-06

申请号：CN202310133552.9

申请日：2023-02-07

Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所

Inventor： 熊次远 ,  杨桂林 ,  陈庆盈 ,  张驰 ,  安永峰

IPC: A61B17/16 ,  A61B34/30 ,  A61B90/00

Abstract: 本申请公开了一种骨科手术设备和钻削装置。钻削装置包括钻头、旋转驱动机构、直线驱动机构和导向件；旋转驱动机构包括机座和旋转输出端，直线驱动机构包括滑块，导向件包括刚性部和仅沿滑块的滑动方向弹性变形的柔性部，刚性部和柔性部分别连接于滑块和机座；钻头设于旋转输出端；机座和滑块之间设有拉压力传感器，钻头和旋转驱动机构之间设有扭矩传感器。该钻削装置利用旋转驱动机构、直线驱动机构、扭矩传感器和拉压力传感器精确控制钻头在旋转方向和直线进给方向的运动，感知钻头进入人体的深度和所处的位置等信息；还利用导向件阻止钻头在除钻孔方向以外的其他方向产生位移，确保拉压力传感器的检测精度，降低钻头的抖动，改善钻孔特性。