公开(公告)号：CN115107002A

公开(公告)日：2022-09-27

申请号：CN202210635132.6

申请日：2022-06-06

申请人： 安徽爱博智能科技有限公司 ,  中国科学技术大学

发明人： 季超 ,  卢昀 ,  孙帅帅 ,  张世武 ,  方小伟 ,  苏莹

IPC分类号： B25J9/00 ,  B25J9/16

摘要： 本发明提供一种外骨骼机器人控制方法、系统、控制器及存储介质，涉及外骨骼机器人技术领域。该方法包括：获取人体肌群的形变量；将形变量输入意图识别模型，得到意图识别模型输出人体的动作意图；将形变量输入肌力映射模型，得到肌力映射模型输出的肌群肌力；基于动作意图和肌群肌力确定外骨骼机器人各关节的控制指令；其中，意图识别模型基于人体肌群的形变量样本数据和人体的动作意图样本数据训练得到；肌力映射模型基于人体肌群的形变量样本数据和肌群肌力样本数据训练得到。控制过程中既考虑人体肌群肌力提供的主动力，又考虑人体的动作意图，使外骨骼机器人与人体主动发力高低而调整提供的辅助力，以自动适应用户肌力变化。

公开(公告)号：CN114795286A

公开(公告)日：2022-07-29

申请号：CN202210608815.2

申请日：2022-05-31

申请人： 中国科学技术大学

发明人： 孙帅帅 ,  陈怡 ,  张世武 ,  曹雨冬 ,  卢昀 ,  苏莹

IPC分类号： A61B8/00 ,  A61B5/22 ,  A61B8/08

摘要： 本发明涉及一种基于可穿戴式A超的实时肌力监测方法及系统，其方法包括：步骤S1：将A超探头绑缚在人体肢体肌肉处，发送并接收超声回波；同时，将力传感器放置在人体肢体末端，收集压力信号；步骤S2：对超声回波进行时间增益补偿，得到补偿后的超声回波；步骤S3：对补偿后的超声回波划分活动段，获取活动段的峰值后进行计算肌肉厚度；步骤S4：将肌肉厚度与压力信号进行拟合，得到肌力和肌肉厚度的拟合公式；在实时监测时，根据超声回波计算得到肌肉厚度，通过拟合公式，可计算实时肌力。本发明提供的方法利用A超探头进行实时肌力测量，为肌肉训练方案优化提供实时且精准的参考数据。