公开(公告)号：CN214151500U

公开(公告)日：2021-09-07

申请号：CN202120135258.8

申请日：2021-01-19

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 雷超 ,  霍钧儒 ,  黄鑫淼 ,  孙元昊 ,  王云龙 ,  李柱江 ,  曹宇

IPC: G05D1/02

Abstract: 本实用新型公开了一种轨道摩擦与链轮链条混合传动的巡检机器人，其中车顶板与车底板通过四根位置对称的连接柱连接形成双层架构；车底板上四个位置对称设置电机安装支架以安装驱动电机；驱动电机轴与行走轮连接；车底板的几何中心位置开有齿轮通过口；齿轮通过口底板上侧设有一电机安装支架，齿轮通过口底板下侧位置对称安装轴承座，轴承座上安装特制轴；所述驱动电机轴上接有小齿轮，特制轴上安装大齿轮；大、小齿轮啮合；特制轴上接有链轮；所述链轮可以与带有链条的轨道啮合；所述顶板上设有摄像头支架、传感器以及主板安装位置。其可以通过链轮链条有效防止巡检机打滑现象，提升工作效率，轨道的建设和电机额定功率的提升可以有效适应复杂环境。

公开(公告)号：CN217224735U

公开(公告)日：2022-08-19

申请号：CN202220595275.4

申请日：2022-03-18

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 杜昌都 ,  黄鑫淼 ,  孙翔宇

IPC: B23Q11/10

Abstract: 本实用新型公开了一种基于磁流变液驱动控制的万向冷却管机器人，包括冷却液进口接管、机器人本体前端、机器人本部中端、机器人本体尾端、冷却液出口接管和磁流变液。本实用新型的有益效果是：利用磁流体胶状时的易形变且具有磁性的特性，符合软体机器人的柔性物理特点；与外部环境接触面大、运动平稳；执行构件填充磁流体，驱动能力强，反应迅速；采用外部磁场控制，仅通过控制机器人一端的磁场变化，就能控制机器人的运动；与之前的软体机器人相比，控制更加简单。