公开(公告)号：CN107283410A

公开(公告)日：2017-10-24

申请号：CN201710374286.3

申请日：2017-05-24

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 唐超权 ,  周公博 ,  胡而已 ,  朱华 ,  马璧 ,  舒鑫 ,  赵建 ,  陈鑫 ,  刘初升

IPC: B25J9/06 ,  B25J5/00

CPC classification number: B25J9/065 ,  B25J5/007

Abstract: 本发明涉及一种基于磁轮驱动的提升罐道蛇形巡检机器人机构，其特征在于，包括磁轮驱动部及俯仰偏航部，所述磁轮驱动部包括蜗轮蜗杆传动机构(Ⅰ)及磁轮驱动机构(Ⅱ)，所述俯仰偏航部包括俯仰偏航机构(Ⅲ)。蜗轮蜗杆传动机构(Ⅰ)及磁轮驱动机构(Ⅱ)负责驱动磁轮，俯仰偏航机构(Ⅲ)部分负责实现机器人的俯仰偏航。使用磁轮(22)驱动的蛇形机器人，磁轮(22)吸住提升机罐道，改善普通蛇形机器人效率较低与单纯轮式机器人难以跨越较大缝隙、到达一些隐蔽角落等问题，同时采用蜗轮蜗杆机构，周布3个甚至多个蜗轮(3)及等数量的磁轮(22)，可以使磁吸附的面积更大，工作更稳定、行动更灵敏。

公开(公告)号：CN208641205U

公开(公告)日：2019-03-26

申请号：CN201721711414.0

申请日：2017-12-11

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 杨帆 ,  赵建 ,  赵宇 ,  张华鹏

IPC: A61H3/00

Abstract: 本实用新型公开了一种下肢外骨骼机器人，包括背包组件、腰部包覆组件、髋关节组件、大腿杆、膝关节组件、小腿杆和脚部组件，腰部包覆组件与两组髋关节组件相连，髋关节组件分别连接两个大腿杆，大腿杆和小腿杆之间通过膝关节组件相连，两个脚部组件分别连接在两个小腿杆下端。本实用新型采用的下肢助力服，其中大腿杆与小腿杆均采用被动旋转自由度的伸缩调节杆，既可以满足不同身高人群需要，提高了机器人的续航能力；脚踝处设计有板簧弹性板，以及整体的行走过程利用势能转化充分节省能量，降低了控制复杂性，大幅压缩成本，使助力服设备民用的可能性大大提高；采用背包组件和腰部包覆组件作为主要固定绑腿结构，使用者更加舒适。