公开(公告)号：CN118357943A

公开(公告)日：2024-07-19

申请号：CN202410606998.3

申请日：2024-05-16

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 高庆宇 ,  于浩迪 ,  任林 ,  袁玲 ,  张朦 ,  王蕴杰 ,  王辉 ,  程珍芳 ,  曾山

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/10 ,  B25J9/16 ,  B25J9/14

Abstract: 本发明涉及软体机器人技术领域，具体涉及一种调控自振荡凝胶螺旋运动的方法，将自振荡溶液倒入反应池中，切取自振荡凝胶放入自振荡溶液中；利用CCD相机对准自振荡凝胶进行定时拍摄，并将拍摄结果传回控制系统，待拍摄结果显示自振荡凝胶产生稳定传播的脉冲波后，通过控制系统操作8～12mW的高功率激光进行打断使得自振荡凝胶上只存在一个螺旋波；接着控制系统通过反射镜将0.15～1.85mW的低功率激光反射至自振荡凝胶，低功率激光对螺旋波的波尖位置进行牵引，波尖位置的不同引导呈现出的螺旋运动旋向不同，实现了对自振荡凝胶螺旋运动旋向的调控。相比于现有方法，不受人为手动调控的限制，可远程对波尖进行牵引，精确性更高。