公开(公告)号：CN118502414A

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202410446662.5

申请日：2024-04-15

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 沈睿莹 ,  闫海峰

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/242

Abstract: 本发明公开了一种煤矿井下无人液压履带车控制方法，包括：利用履带车车载激光雷达建立点云图，根据A‑Loam建图算法，在履带车行走过程中建立地图模型。对三维地图模型标定，然后对测得的数据进行处理，规划最佳路径。结合Local_planner路径规划算法，根据路径规划结果实时解算目标线速度。将获取的实时速度数据与目标线速度对比，并将速度数据传输到PLC中。PLC根据获得的速度数据控制履带车的行走速度，到达目标位置。本发明可实现液压履带车在井下无人自主行走，提高井下环境适应性及工作安全性。

公开(公告)号：CN118083198A

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202410399995.7

申请日：2024-04-03

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 刘送永 ,  张志丹 ,  刘后广 ,  吕天星 ,  杨善国 ,  闫嘉祺 ,  戚冀 ,  刘兆海 ,  沈睿莹 ,  朱云川

IPC: B64U80/86 ,  B64U70/93 ,  B64U10/40 ,  B64C33/02 ,  B64U20/87 ,  B64C25/62 ,  B64U60/50 ,  B64U70/99 ,  B64U101/31

Abstract: 本发明公开了一种煤矿井下陆空协同检查用仿生蝴蝶巡检平台，其特征在于，包括仿生蝴蝶飞行器和履带车；履带车包括巷道摄像单元、电磁铁和主系统，仿生蝴蝶飞行器包括翅一、翅二、腿部结构、爪形结构、主支架、控制器连接支架、翅膀连接支架、电池连接支架、第一驱动舵机、第二驱动舵机、舵机支架、电池、巡检摄像单元和地面监测摄像单元；使用方法为：控制履带车行走，遇到障碍气动仿生蝴蝶飞行器检测，检测后重新返回履带车。本发明仿生蝴蝶飞行器兼具地面行走和空中飞行能力，且能够着陆在煤矿井下垮落后的复杂地面，配合履带车完成复杂的巡检任务，具有着陆缓冲功能，防止仿生蝴蝶飞行器在井下复杂地面环境着陆时冲击损坏。