公开(公告)号：CN111872957A

公开(公告)日：2020-11-03

申请号：CN202010758244.1

申请日：2020-07-31

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 李建平 ,  罗江南 ,  周锋 ,  李雨泽 ,  周后宇 ,  侯大为 ,  黄兆 ,  吉人

IPC: B25J11/00 ,  B25J5/00 ,  B25J17/00 ,  B25J17/02

Abstract: 本发明公开的一种智能换钻机器人，涉及矿山机械技术领域。该换钻机器人包括机器人主体、设置于机器人主体下的行走机构以及设置于机器人主体上的电机、液压泵、电控柜、油箱和换钻机构；所述换钻机构包括用于盛放钻杆的钻杆库以及用于抓取钻杆的多自由度换钻机械手；所述多自由度换钻机械手通过回转支承转动安装于机器人主体上，在摆动油缸的驱动下实现多自由度转动，抓取钻杆。本发明公开的一种智能换钻机器人，采用摆动油缸和回转支承结合的方式驱动换钻机械手的关节进行换钻工作，结构紧凑，功率体积比大；且钻杆库安装在行走履带后端，实现存钻、运钻、装卸钻杆的一体化，降低工人劳动强度，提高井下换钻的自动化程度。