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公开(公告)号：CN111425656A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010140125.X
申请日：2020-03-03
Applicant: 中国石化销售股份有限公司华南分公司 , 西安交通大学
Abstract: 本发明属于电动执行机构技术领域，特别是涉及一种手动复位多动力直驱型多回转快速切断执行装置，包括主箱体，所述主箱体上设有动力机构、动力切换机构、传动系统、多回转输出机构；所述动力机构通过传动系统带动多回转输出机构实现行程输出；所述动力机构包括电力驱动系统和手轮操作系统；所述动力切换机构用于实现电力驱动系统和手轮操作系统之间的切换。本发明简化了电动执行器的结构、优化了电动执行器的使用过程、提升了系统可靠性、提高了电动执行器的工作效率、降低了电动执行器的能耗，并有助于实现可远程智能化控制，实时监测油气系统。
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公开(公告)号：CN111425648A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010139435.X
申请日：2020-03-03
Applicant: 中国石化销售股份有限公司华南分公司 , 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种碟簧储能复位伺服直驱式角行程快速关断执行装置，包括动力机构、动力切换机构、传动系统和储能复位机构；动力机构带动传动系统实现行程输出；动力机构包括电力驱动系统和手动操作系统；动力切换机构用于实现电力驱动系统和手动操作系统之间的切换；储能复位机构用于当电力驱动系统失电时对电动执行机构进行关断；传动机构包括蜗轮轴、蜗杆轴、第二蜗轮，蜗轮轴上设有第一蜗轮，蜗杆轴与蜗轮轴固连，第二蜗轮与蜗杆轴啮合。本发明将“交流伺服直驱”和“碟簧储能”的思想应用到普通电动执行器的设计过程中去，从而使得整个电动执行器具有快速应对突发故障、提高电动执行器的工作效率、降低电动执行器的能耗。
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公开(公告)号：CN111425653A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010138195.1
申请日：2020-03-03
Applicant: 中国石化销售股份有限公司华南分公司 , 西安交通大学
Abstract: 本发明属于电动执行机构技术领域，特别是涉及一种多动力式人工复位直驱型角行程阀快速切断执行机构，包括主箱体，所述主箱体上设有动力机构、动力切换机构、传动系统、角行程输出系统；所述动力机构通过传动系统带动角行程输出系统实现角行程输出；所述动力机构包括电力驱动系统和手轮操作系统；所述动力切换机构用于实现电力驱动系统和手轮操作系统之间的切换。本发明简化了电动执行器的结构、优化了电动执行器的使用过程、提升了系统可靠性、提高了电动执行器的工作效率、降低了电动执行器的能耗，并有助于实现可远程智能化控制，实时监测油气系统。
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公开(公告)号：CN111425646A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010138374.5
申请日：2020-03-03
Applicant: 中国石化销售股份有限公司华南分公司 , 西安交通大学
Abstract: 本发明属于电动执行机构技术领域，特别是涉及一种多动力型手动复位直驱式直行程快速切断执行装置，包括主箱体，所述主箱体上设有动力机构、动力切换机构、传动系统、直线输出系统；所述动力机构通过传动系统带动直线输出系统实现直线行程输出；所述动力机构包括电力驱动系统和手轮操作系统；所述动力切换机构用于实现电力驱动系统和手轮操作系统之间的切换。本发明简化了电动执行器的结构、优化了电动执行器的使用过程、提升了系统可靠性、提高了电动执行器的工作效率、降低了电动执行器的能耗，并有助于实现可远程智能化控制，实时监测油气系统。
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公开(公告)号：CN119660661A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411916622.9
申请日：2024-12-24
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种串联驱动的流体自动装卸臂及使用方法，竖向位移机构，其设置在立柱上，能够沿立柱的竖向往复运动；管串组件，其包括依次通过第一旋转接头、第二旋转接头、第三旋转接头、第四旋转接头、第五旋转接头和第一固定接头连接的流体源转接管、第一管体、第二管体、第三管体、第四管体、第五管体和第六管体，第六管体远离第一固定接头的一端竖直向下，第三管体固定在竖向位移机构上，流体源转接管设置在立柱上；其中，第一旋转接头、第二旋转接头和第三旋转接头的轴线水平且互相平行，第四旋转接头、第五旋转接头和第一固定接头的轴线竖直且互相平行；第一级旋转驱动机构，其设置在竖向位移机构上，且旋转输出端连接在第四旋转接头的外圈上；第二级旋转驱动机构，其旋转输出端连接在第五旋转接头的外圈上。本发明的目的在于解决末端竖直灌装管高度改变时无法保证其在水平面内的位置固定不动的问题，以及重心距离立柱较远导致的负载压力和弯矩较大的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118981168A
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202411071653.9
申请日：2024-08-06
Applicant: 西安交通大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 数字孪生的3C产线产能仿真计算方法、设备、系统和介质，基于3C实际产线构建虚拟数字孪生产线；采集3C产线的实际生产数据，并传输至数字孪生产线；基于实际生产数据驱动数字孪生产线，实现生产运行仿真和生产指标监测；在数字孪生端基于产线的实际生产逻辑，结合孪生产线的布局构建产线产能仿真模型；以生产指标数据为配置参数，作为产能仿真模型的输入，对产线的产能进行仿真计算，得到产线产能的相关指标，评价产线平衡情况；本发明还包括基于数字孪生的3C产线产能仿真计算方法的设备、系统和介质，本发明直接利用数字孪生产线的线体布局和监测的生产指标数据，显著提升了仿真计算的可靠性，与实际产线具有良好的交互性和实时性，适用性很强。
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公开(公告)号：CN118760100A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202411138211.1
申请日：2024-08-19
Applicant: 西安交通大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了种大规模模糊柔性作业车间调度方法及相关设备，将工序节点的初始特征向量作为图Transformer的图神经网络的输入，得到工序节点的高维特征向量；将工序节点、机器节点和析取弧的初始特征向量使用浅层多层感知器映射到潜在空间的模糊析取图的节点嵌入中，并采用图Transformer的简化全局注意力机制将所述潜在空间的模糊析取图的节点嵌入映射为最终特征输出向量；将工序节点的高维特征向量和最终特征输出向量加权求和，并将加权求和后的特征输入决策网络，输出工序‑机器对动作；计算决策网络的决策损失；重复迭代，直至所有工件的工序都被确定加工机器以及加工顺序，并根据决策损失更新决策网络的参数。其目的在于解决因GNN消息传递规则的异质性、信息过度压缩、长距离依赖关系和图不完整，导致的无法求解大规模的模糊作业车间调度问题以及难以求得高质量的结果的问题。
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公开(公告)号：CN118195263A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410442770.5
申请日：2024-04-12
Applicant: 西安交通大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/067 , G06Q50/04 , G06N3/006 , G06N3/045 , G06N3/042 , G06N7/01
Abstract: 本发明公开了一种柔性作业车间调度方法、设备及可读存储介质，将工序节点的高维特征向量以及机器节点和析取弧的初始特征向量作为双智能体的输入，双智能体包括采用Transformer encoder架构的SAC机器智能体和集成D5QN的工序智能体，采用Transformer encoder架构的SAC机器智能体根据抽样策略输出候选机器动作，集成D5QN的工序智能体根据贪婪策略输出候选工序动作；根据候选机器动作和候选工序动作，马尔可夫决策模型给双智能体反馈奖励，并根据奖励执行状态转移，得到更新后的工序节点、机器节点和析取弧的状态特征；双智能体不断做出决策直至所有工件的工序都被确定加工机器以及加工顺序。本发明的目的在于解决无法求解大规模的作业车间调度问题以及难以求得高质量的结果的问题。
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公开(公告)号：CN113433889B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202110639242.5
申请日：2021-06-08
Applicant: 西安交通大学
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明公开了一种基于三段式羊角曲线的五轴机床加工的刀具轨迹规划方法，拟合五轴机床加工刀具中相邻四个刀尖位置数据点之间的三次多项式，得到每个刀尖位置数据点的曲率和斜率；根据每个刀尖位置数据点的曲率和斜率，采用羊角曲线对相邻刀尖位置处的数据点进行拟合，完成N个数据段的连接，得到刀尖位置的拟合曲线，根据刀轴矢量数据，采用NURBS曲线对刀轴矢量进行拟合得到刀轴矢量的拟合曲线，最后利用最小二乘法对刀尖拟合曲线和刀轴矢量拟合曲线进行联立，实现刀具轨迹规划。本发明将刀尖位置曲线和刀轴矢量曲线的自变量联立实现五轴联立，使得刀具的加工平滑，且加工精度高。
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公开(公告)号：CN116551692A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310620604.5
申请日：2023-05-29
Applicant: 西安交通大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于特殊力矩的机器人阻抗控制方法、装置和设备，计算得到外力对经过第一关节、第二关节和第三关节的等效球关节中心的直线所产生的力矩；将机器人的惯量矩阵、科氏力矩阵、重力矩阵、关节摩擦力矩、雅克比矩阵、臂角参数、臂角参数关于机械臂关节角的雅克比矩阵和关节角速度，以及环境对机器人末端施加的力和力矩构成的六维向量，以及外力对经过第一关节、第二关节和第三关节的等效球关节中心的直线所产生的力矩输入到机器人关节指令力矩计算模型中，计算得到机器人关节指令力矩；输出所述机器人关节指令力矩用于对机器人进行控制。本发明无需知道机器人受力点，实现定义在笛卡尔空间中且无需知道受力点的笛卡尔零空间阻抗控制。
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