公开(公告)号：CN117419708A

公开(公告)日：2024-01-19

申请号：CN202311352081.7

申请日：2023-10-18

申请人： 中国电子科技集团公司第二十四研究所 ,  中国电子科技集团公司第二十六研究所

发明人： 张时雨 ,  刘程 ,  许常燕 ,  魏旭阳 ,  张裕 ,  谢长城 ,  黎昱杰 ,  熊秉毅 ,  刘红艳 ,  刘安心

IPC分类号： G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G06T7/70 ,  G06F17/16 ,  G06T7/80

摘要： 本发明属于定位导航技术领域，特别涉及一种基于惯性导航和视觉导航的无人机飞行状态预测方法，包括在无人机上安装惯性传感器和视觉传感器，通过惯性传感器获取无人机的惯性姿态信息；通过视觉传感器获取相邻两帧图像，并从相邻两帧图像中获取无人机的视觉姿态信息；将获取的无人机的惯性姿态信息和视觉姿态信息转换到同一坐标系中；将无人机当前的惯性姿态信息和视觉姿态信息输入卡尔曼滤波器进行滤波，卡尔曼滤波器预测下一时刻的飞行状态；本发明实现了精准导航的多样性、实用性和高精度性，为无人机导航在恶劣环境下提供技术支持。

公开(公告)号：CN116481387A

公开(公告)日：2023-07-25

申请号：CN202310471365.1

申请日：2023-04-27

申请人： 中国电子科技集团公司第二十六研究所

发明人： 刘程 ,  张时雨 ,  段志强 ,  许常燕 ,  周仁侨 ,  廖恒 ,  黎昱杰 ,  谢长城 ,  熊俊强 ,  李旭东

IPC分类号： F42B15/01 ,  G01C21/20

摘要： 本发明涉及弹体导航系统算法，具体涉及一种双数据链短时修正弹体导航位置速度的方法，包括：获取发射坐标系到地理坐标系下的转换矩阵；弹体飞行过程中，采用数据链原理对弹体实时位置的捕获，以及双数据链原理求得弹体相邻两时刻间的航迹信息，将此航迹信息积分即可得到弹体短时的飞行速度信息；基于发射坐标系到地理坐标系下的转换矩阵，将位置信息和速度信息转换到地理坐标系下；将地理坐标系下的地理信息作为集合卡尔曼滤波器的输入进行滤波进行融合导航；本发明通过相邻两时刻弹体航迹对时间的积分，可获取弹体飞行速度，以此位置信息和速度信息对弹体飞行的位置、速度进行短时的修正，完成弹体在无GPS信号时的精准导航，并命中目标。

公开(公告)号：CN117537669A

公开(公告)日：2024-02-09

申请号：CN202310476881.3

申请日：2023-04-27

申请人： 中国电子科技集团公司第二十六研究所

发明人： 刘程 ,  张时雨 ,  许常燕 ,  段志强 ,  王旭东 ,  李玲 ,  谢长城 ,  徐胡超 ,  胡建东 ,  杨德胜

IPC分类号： F42B15/01 ,  G01C21/00 ,  G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01S19/39 ,  G01S19/49

摘要： 本发明涉及惯性导航技术领域，特别涉及一种基于双数据链辅助的弹体导航方法，包括地面信号接收端通过数据链获取弹体在两个相邻时刻的位置与地面信号接收端的距离；两个时刻的距离投影到发射坐标系中，计算得到两个时刻的航迹，将航迹信息转换到大地直角坐标系下，再转换到地理坐标系下；将在地理坐标系下的经度、维度、高度以及航向角结合惯性导航的天向速度、东向速度、北向速度和经度、维度、高度作为卡尔曼滤波的观测值；经过卡尔曼滤波对弹体的位置信息进行修正，得到最终弹体位置；本发明采用数据链原理辅助导航系统，在GPS受干扰情况下，保证弹体高精度的飞行轨迹和姿态。