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公开(公告)号：CN113415761B
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202110610101.0
申请日：2021-06-01
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司 , 煤炭科学研究总院
摘要： 本发明公开一种溜槽装卸电动作业车，主要包括车身、货叉、蓄电池和操纵系统，车身底部设置有移动组件，移动组件用于驱使车身移动；货叉通过升降组件安装于车身的一端；蓄电池安装于车身上；操纵系统可拆卸安装于货叉上，能够控制车身的移动及货叉的升降；且当操纵系统拆卸并脱离货叉时，货叉用于装卸溜槽。本发明提供的溜槽装卸电动作业车，结构布置合理，通过将操纵系统可拆卸安装在货叉上方，优化了车身的空间，使车身可全部用来放置蓄电池，提高了作业车的续航能力，进而提高了作业车溜槽装卸的工作能力和效率；而且操纵系统可根据需求从货叉上拆卸下来，以便货叉进行溜槽装卸，操作方便，实用性强。
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公开(公告)号：CN115167233B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202210902455.7
申请日：2022-07-29
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司 , 煤炭科学研究总院
IPC分类号： G05B19/042 , E21D11/15 , E21D11/40
摘要： 本发明属于锚杆钻车技术领域，具体是一种锚杆钻车铺网单元的控制方法。包括以下步骤：S100：建立铺网单元控制系统，利用机器视觉技术得到当前网片待安装位置的空间坐标；S200：将机械手爪作为被控对象，对铺网单元姿态建立状态空间模型来描述其当前姿态信息；S300：将当前姿态信息通过跟踪微分器转换为系统中所需的微分量并传递给扩张状态观测器；S400：将复杂巷道环境视作系统的外来扰动，作为扩张状态输入控制系统，通过扩张状态观测器得到当前铺网单元在控制系统中的姿态信息和扰动信息；S500：得到控制指令并发送给执行机构；S600：将修正后当前姿态信息反馈到自抗扰控制器，做出下一步的控制指令，直到姿态信息达到期望值。
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公开(公告)号：CN117764818A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311463941.4
申请日：2023-11-06
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司 , 煤炭科学研究总院
IPC分类号： G06T3/40 , G06T7/269 , G06T7/292 , G06N3/0464 , G06N3/084
摘要： 本发明属于计算机视觉领域，具体是一种煤机装备视频超分辨率网及重建方法。包括：特征传播部分，输入低分辨率的视频序列，通过双向特征提取器，输出帧图片的特征信息；光流对齐部分，对于传播低分辨率的视频序列提取的特征信息，根据光流计算的结果实现特征的修正对齐；特征聚合部分，对于关键帧处特征信息进一步提取，将修正对齐后的特征进行连接；上采样部分，接收特征聚合部分传递的特征信息并进行处理，输出高分辨率图像。本发明使用即插即用的光流计算模型和信息再填充机制到网络中，减少了模型参数量，降低了对齐过程的误差，提升了运行速度和性能，对于复杂多变的煤矿井下环境能有效应对。
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公开(公告)号：CN115167233A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210902455.7
申请日：2022-07-29
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司 , 煤炭科学研究总院
IPC分类号： G05B19/042 , E21D11/15 , E21D11/40
摘要： 本发明属于锚杆钻车技术领域，具体是一种锚杆钻车铺网单元的控制方法。包括以下步骤：S100：建立铺网单元控制系统，利用机器视觉技术得到当前网片待安装位置的空间坐标；S200：将机械手爪作为被控对象，对铺网单元姿态建立状态空间模型来描述其当前姿态信息；S300：将当前姿态信息通过跟踪微分器转换为系统中所需的微分量并传递给扩张状态观测器；S400：将复杂巷道环境视作系统的外来扰动，作为扩张状态输入控制系统，通过扩张状态观测器得到当前铺网单元在控制系统中的姿态信息和扰动信息；S500：得到控制指令并发送给执行机构；S600：将修正后当前姿态信息反馈到自抗扰控制器，做出下一步的控制指令，直到姿态信息达到期望值。
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公开(公告)号：CN117746701A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311463937.8
申请日：2023-11-06
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司 , 煤炭科学研究总院
摘要： 本发明属于增强现实领域，具体是一种基于增强现实的煤机装备培训系统及培训方法。包括：云服务器系统，用于承担煤机装备培训系统部署，三维模型库储存与管理、理论知识文件存储服务；增强现实系统，用于对待培训的煤机装备模型进行三维建模；三维场景系统，用于构建煤机装备所处的巷道模型；视觉系统，用于三维模型的运动跟踪以及手势命令的识别；模拟操作系统，用于模拟巷道作业环境，记录学员的各项步骤和锻炼学员的操作能力并进行考核打分，直至成绩合格。本发明将虚拟场景与现实操作相结合，人机交互性，沉浸感强，能够提高学员培训兴趣。
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公开(公告)号：CN113415761A
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110610101.0
申请日：2021-06-01
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司 , 煤炭科学研究总院
摘要： 本发明公开一种溜槽装卸电动作业车，主要包括车身、货叉、蓄电池和操纵系统，车身底部设置有移动组件，移动组件用于驱使车身移动；货叉通过升降组件安装于车身的一端；蓄电池安装于车身上；操纵系统可拆卸安装于货叉上，能够控制车身的移动及货叉的升降；且当操纵系统拆卸并脱离货叉时，货叉用于装卸溜槽。本发明提供的溜槽装卸电动作业车，结构布置合理，通过将操纵系统可拆卸安装在货叉上方，优化了车身的空间，使车身可全部用来放置蓄电池，提高了作业车的续航能力，进而提高了作业车溜槽装卸的工作能力和效率；而且操纵系统可根据需求从货叉上拆卸下来，以便货叉进行溜槽装卸，操作方便，实用性强。
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公开(公告)号：CN115929301A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211533290.7
申请日：2022-12-02
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司 , 煤炭科学研究总院
摘要： 本发明属于掘锚设备技术领域，具体涉及一种用于掘锚机截割部内喷雾的永磁涡流开关阀；包括导体盘组件、磁体盘组件和供水输入轴组件；导体盘组件内部包括两条水路和一个腔体；供水输入轴组件穿过导体盘组件的腔体，导体盘组件可相对供水输入轴组件转动，供水输入轴组件内的水道与导体盘组件的腔体连通；磁体盘组件置于导体盘组件的腔体内，磁体盘组件套装在供水输入轴组件上；导体盘组件用于与截割部的滚筒相连并随滚筒转动；在掘锚机截割部滚筒停止和旋转两种状态下，使掘锚机截割部内部压力水分别供向内喷雾系统和伸缩液压缸，分别实现静止时实施液压缸伸缩动作、截割滚筒旋转时液压缸锁死，水路去往喷雾管路实现喷雾。
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公开(公告)号：CN116772789A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310754247.1
申请日：2023-06-26
申请人： 山西天地煤机装备有限公司 , 煤炭科学研究总院
摘要： 本发明公开一种铰接式车辆侧偏角的测算装置及方法，涉及车辆技术领域，测算装置包括：惯性导航系统、第一光纤陀螺仪、角度获取单元和处理单元；其中，惯性导航系统获取铰接式车辆的重力加速度分量以及角速度，第一光纤陀螺仪获取后车体的旋转角速度，角度获取单元获取前车体与后车体之间的铰接角，处理单元则根据上述重力加速度分量、角速度、旋转角速度和铰接角，间接测算得到铰接式车辆的质心侧偏角；解决了当前矿井下铰接式车辆质心侧偏角不易获取的难题。
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公开(公告)号：CN100585164C
公开(公告)日：2010-01-27
申请号：CN200810055485.9
申请日：2008-07-25
申请人： 煤炭科学研究总院太原研究院 , 煤炭科学研究总院山西煤机装备有限公司
IPC分类号： F02N7/00
摘要： 一种柴油发动机的涡轮式气起动装置，它是以压缩空气做气源动力，主要结构由壳体、进气道、涡轮驱动机构、行星减速器、单向器、消声器组成整体结构，涡轮式气起动采用壳体、涡轮轴、涡轮转子、内叶轮、外叶轮结构，空气气体经内叶轮、涡轮转子、外叶轮改变冲击气流方向，给涡轮转子施加同方向力矩，带动涡轮转子转动，同时带动行星减速器转动，由单向器自动离合传递带动柴油发动机起动，消声器可有效消除气起动噪音，起动力矩大，起动迅速、高效、安全、稳定、可靠，低噪音，免润滑，起动速度比现有技术可提100%，5-6秒即可起动，是十分理想的适用煤矿井下恶劣环境作业的胶轮车柴油发动机的气起动装置。
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公开(公告)号：CN101328852A
公开(公告)日：2008-12-24
申请号：CN200810055485.9
申请日：2008-07-25
申请人： 煤炭科学研究总院太原研究院 , 煤炭科学研究总院山西煤机装备有限公司
IPC分类号： F02N7/00
摘要： 一种柴油发动机的涡轮式气起动装置，它是以压缩空气做气源动力，主要结构由壳体、进气道、涡轮驱动机构、行星减速器、单向器、消声器组成整体结构，涡轮式气起动采用壳体、涡轮轴、涡轮转子、内叶轮、外叶轮结构，空气气体经内叶轮、涡轮转子、外叶轮改变冲击气流方向，给涡轮转子施加同方向力矩，带动涡轮转子转动，同时带动行星减速器转动，由单向器自动离合传递带动柴油发动机起动，消声器可有效消除气起动噪音，起动力矩大，起动迅速、高效、安全、稳定、可靠，低噪音，免润滑，起动速度比现有技术可提100％，5－6秒即可起动，是十分理想的适用煤矿井下恶劣环境作业的胶轮车柴油发动机的气起动装置。
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