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公开(公告)号：CN118643469B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202411116949.8
申请日：2024-08-15
申请人： 中国海洋大学
摘要： 本发明公开了一种水下滑翔机攻角修正航位推算的数模融合验证方法，属于水下滑翔机技术领域。本发明将水下滑翔机航行采样的多类型输入融合至六自由度动力学与运动学模型中，实施对攻角修正航位推算的验证。本发明为攻角修正航位推算提供了合理性验证方法，解决了攻角修正航位推算可信度不佳的问题。基于本发明，水下滑翔机的水下定位无需依赖高成本的定位设备即可实现精确可靠的航位推算。本发明有助于降低水下滑翔机定位应用的成本，并促进水下滑翔机观测应用的发展。
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公开(公告)号：CN108408010B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN201810251028.0
申请日：2018-03-26
申请人： 中国海洋大学
摘要： 本发明公开了一种水下滑翔机机翼及其控制和工作方法，属于水下航行器技术领域，滑翔机机翼包括角度可调摆动翼、翼摆动联摆机构、翼摆驱动机构、搭载密封仓、涡轮式发电装置、电磁式发电机构、工作模式切换机构、透水舱以及控制和驱动机构；本发明通过翼摆驱动机构带动角度可调摆动实现滑翔模式、精确观测和运动发电模式和海面波浪发电模式功能；通过设置工作模式切换机构，实现了水下滑翔机中的齿轮啮合和泄力工作状态，同时配合控制机构使水下滑翔机当前的单一滑翔模式，工作效率更高，观测精确更好，进一步提升了水下滑翔机的续航能力；为长航程、大尺度的海洋观测技术和小海域内的低速精确观测提供了坚持的基础。
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公开(公告)号：CN109737925B
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201811515983.7
申请日：2018-12-12
申请人： 中国海洋大学
摘要： 本发明公开一种分体抛载式海洋边界层观测设备，包括母体、子体和重块，母体和子体之间以及母体和重块之间均采用可分离式连接；所述母体包括母体天线、母体GPS模块、主电池包、压力传感器和主控单元；所述子体包括子体天线、子体GPS模块、测量传感器组、数据采集存储模块和副电池包；所述母体和子体之间通过可分离单元连接，母体和重块之间通过抛载单元连接，可分离单元和抛载单元均与主控单元控制连接。本发明可自下而上测量海洋边界层环境数据，实现了海气界面的稳定运行观测，同时分体式结构缩小了传感器载体体积，降低了仪器本身对海洋环境数据的影响，提高观测数据的可信度，另外母体抛载后可上浮回收，降低了海洋环境观测成本。
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公开(公告)号：CN109115187B
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201810633637.2
申请日：2018-06-20
申请人： 中国海洋大学
摘要： 本发明公开一种水下子母系统矩阵式同步释放装置，包括控制舱、电机、螺纹连杆、支撑杆、多连杆组合机构和支架；电机的转轴通过联轴器与螺纹连杆的一端传动连接，螺纹连杆的另一端设置有轴承，所述轴承固定在支撑杆的一端，在螺纹连杆上设置有牵引托盘；所述多连杆组合机构包括若干个连杆组，每一连杆组对应一个子系统的释放；通过电机带动螺纹连杆转动，螺纹连杆带动牵引托盘直线移动，进而带动连杆组撑开，进行释放子系统。本发明采用伞骨架模型原理组成平行四边形连杆，可保证子系统在释放过程中不产生左右摇晃；四组平行四边形固定在同一个牵引托盘上，牵引托盘的上下运动带动四组平行杆结构做相同的伸展和收缩运动保证释放的同一性。
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公开(公告)号：CN109774901A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201811587335.2
申请日：2018-12-25
申请人： 中国海洋大学
摘要： 本发明公开了一种三段式水下变形机器人，包括主体段、前变形段和后变形段，前变形段和后变形段分别位于主体段的两端，且能够相对于主体段来回移动；在主体段上设置有滑道，在前变形段和后变形段上设置有与滑道相配合的排孔滑动支架。该机器人通过推进器驱动变形的方式，无外加变形机构便可方便快速水下改变姿态，极大减少了控制复杂度，减少了不必要的软硬件资源的浪费。另外，本发明采用水下双排列红外光短距测定，无外加复杂控制机构即可实现对水下机器人变形长度的伸展或收缩方向判断，并获取准确的变形长度，具有成本低、稳定性高、功耗低等优点。
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公开(公告)号：CN109449562A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811066939.2
申请日：2018-09-13
申请人： 中国海洋大学
摘要： 本发明公开了一种带有测量海水流速功能的天线结构，包括天线和海流计，天线和海流计一起集成在中心连杆上，海流计设置于中心连杆的上部，天线设置于中心连杆的顶端，中心连杆的底端与水下移动平台连接，中心连杆的内部中空，形成线路通道。本发明将海流计和天线集成在一起，解决了水下航行器海流观测时，天线对海流计存在扰流影响的问题，提高了所采集海流数据的准确度。同时，解决了水下航行器搭载天线及海流计等传感器设备时空间利用率低的问题；减轻了两者的总重量，利于水下观测移动平台减重。
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公开(公告)号：CN105923131B
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201610326715.5
申请日：2016-05-17
申请人： 中国海洋大学
IPC分类号： B63G8/18
摘要： 本发明涉及水下滑翔机机翼调节技术领域，尤其涉及一种带有非定常升阻比调节机构的水下滑翔机机翼。其包括机翼，所述机翼上连接有调节机构，所述调节机构包括固定支架、联动部分和油路控制部分，所述联动部分和油路控制部分均安装在所述固定支架上，所述机翼与所述联动部分相连，所述油路控制部分与所述联动部分相互配合，形成通过油路控制部分控制可调节角度的机翼。本发明能够改变机翼的升阻比，从而最大效率的提升滑翔机机翼浮力在水平方向上贡献的分量，进而增加滑翔机的续航能力，大大提高了水下滑翔机的运动效率，即：提高了水下滑翔机的续航里程。
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