公开(公告)号：CN116817913B

公开(公告)日：2024-09-10

申请号：CN202310623399.8

申请日：2023-05-30

Applicant: 中国测绘科学研究院

Inventor： 李得海 ,  张百宇 ,  秘金钟 ,  闫俊涛 ,  程栋 ,  吴文坛 ,  郧晓光 ,  陈冲 ,  黄晋峰 ,  王维帅

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明提供一种利用转弯惩罚因子和孪生路网改进的路径规划新方法，从而解决现有技术中存在的室内复杂环境下路径生成速度慢、转弯次数不受控、路径规划难以应对复杂室内环境等问题。本发明通过增加转弯惩罚因子完善启发函数，显著控制了规划路径的转弯次数。通过叠加孪生路网信息改进了搜索函数，从地图平台路径规划的层面有效解决了障碍物对路径生成的影响。相比于传统方法，本发明提高了算法运行效率、降低了转弯次数，能够根据孪生路网信息的变化更新路径，实现了室内复杂环境下的路径动态规划。可通过地图平台发布路径规划服务。有助于降低智能机器人、自动驾驶设备的控制负担，从而提升了室内复杂环境下导航路径规划的服务效率。

公开(公告)号：CN116839610A

公开(公告)日：2023-10-03

申请号：CN202310738737.2

申请日：2023-06-21

Applicant: 中国测绘科学研究院

Inventor： 李得海 ,  张百宇 ,  秘金钟 ,  任远 ,  李世良 ,  吴文坛 ,  闫俊涛 ,  史进志 ,  田时雨 ,  王洪杰

IPC: G01C21/34

Abstract: 本发明公开了一种简化高效的车道导航信息生成新方法，包括步骤：S1、基于路径空间变换模型，利用路径节点信息实施空间变换，建立路径局部坐标系；S2、将用户位置坐标转换至局部坐标系，提取车道导航信息；S3、顶点化描述障碍物，将障碍物顶点坐标转换至局部坐标系；S4、判断障碍物是否在路径车道范围内，判断路径是否穿越障碍物。本发明创新性地构建了路径空间变换模型，建立了路径局部坐标系，充分发挥了局部坐标系沿路径方向和垂直路径方向的正交特性，极大避免了点线距离和点点距离计算的复杂性，提高了车道导航信息生成的效率。同时本发明实现了障碍物是否位于路径描述车道范围内、路径是否穿越障碍物等判断，克服了障碍物漏判等问题。

公开(公告)号：CN116817913A

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN202310623399.8

申请日：2023-05-30

Applicant: 中国测绘科学研究院

Inventor： 李得海 ,  张百宇 ,  秘金钟 ,  闫俊涛 ,  程栋 ,  吴文坛 ,  郧晓光 ,  陈冲 ,  黄晋峰 ,  王维帅

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明提供一种利用转弯惩罚因子和孪生路网改进的路径规划新方法，从而解决现有技术中存在的室内复杂环境下路径生成速度慢、转弯次数不受控、路径规划难以应对复杂室内环境等问题。本发明通过增加转弯惩罚因子完善启发函数，显著控制了规划路径的转弯次数。通过叠加孪生路网信息改进了搜索函数，从地图平台路径规划的层面有效解决了障碍物对路径生成的影响。相比于传统方法，本发明提高了算法运行效率、降低了转弯次数，能够根据孪生路网信息的变化更新路径，实现了室内复杂环境下的路径动态规划。可通过地图平台发布路径规划服务。有助于降低智能机器人、自动驾驶设备的控制负担，从而提升了室内复杂环境下导航路径规划的服务效率。