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公开(公告)号：CN113935441B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111535594.2
申请日：2021-12-16
Applicant: 中国汽车技术研究中心有限公司 , 中汽研汽车检验中心(天津)有限公司
IPC: G06K9/62 , G01M17/007
Abstract: 本发明实施例公开了一种汽车自动驾驶功能测试道路的选取方法、设备和存储介质，涉及电数字处理技术领域。其中，方法包括：根据待测试自动驾驶系统的设计运行条件确定声明的典型道路，并确定典型道路所属的目标道路类别；对待分类道路进行目标和事件探测与响应道路评估参数；根据道路评估参数是否落在目标道路类别对应的目标子区域，选择符合设计运行条件的第一道路和不符合设计运行条件的第二道路；将具有连接关系的第一道路和第二道路选定为测试设计运行域边界的道路。本实施例从道路分类着手成功选出用于测试设计运行域边界的道路，弥补了现有技术中无法测试设计运行域边界的缺陷，同时提供的方法具有科学性和普适性。
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公开(公告)号：CN117147183A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311401892.1
申请日：2023-10-27
Applicant: 中国汽车技术研究中心有限公司 , 中汽研汽车检验中心(天津)有限公司
IPC: G01M17/007 , G01M7/08
Abstract: 本发明提供一种用于车辆安全测试的强光干扰系统，涉及智能驾驶碰撞测试技术领域，包括：测试平台，其包括一对平行设置的围板和用于遮光的顶棚；测试平台包括入口和出口；至少一组灯光模拟装置，包括：吊设在顶棚上的滑移组件，其沿平行于测试车辆运动的方向可移动且速度可调；安装在滑移组件底部的调节组件，其包括连接部、第一转轴和第二转轴；第一转轴垂直于测试车辆行驶的地面，第二转轴平行于测试车辆行驶的地面；与连接部连接的光源组件，其包括一对光源。本发明提供的强光干扰系统可模拟车辆进入隧道等明暗过渡区的场景，也能模拟在不同角度、不同高度的移动物体发出的干扰光。
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公开(公告)号：CN116147938B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310408832.6
申请日：2023-04-18
Applicant: 中国汽车技术研究中心有限公司 , 中汽研汽车检验中心(天津)有限公司
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明涉及车辆的道路测试领域，公开了一种自动驾驶车辆的道路测试控制方法、设备及介质。包括：控制测试车辆以自动驾驶模式在目标开放道路上行驶，且在测试车辆以自动驾驶模式在目标开放道路上行驶的过程中，对目标开放道路上的实时交通流进行监测，获得监测结果；基于监测结果确定实时交通流随时间的变化特征以及设定交通场景出现的频次；根据变化特征以及设定交通场景出现的频次确定目标开放道路上的交通流的变化周期；基于变化周期进行测试控制。本发明首次提出了根据开放道路的实际交通流特征对自动驾驶车辆的道路测试进度进行控制的思想，可解决自动驾驶道路测试方法缺失的问题，保证自动驾驶道路测试的全面性。
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公开(公告)号：CN113487910B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202110649779.X
申请日：2021-06-10
Applicant: 中国汽车技术研究中心有限公司 , 中汽研汽车检验中心(天津)有限公司
Abstract: 本发明提供了一种用于跟车场景的汽车数据采集系统性能分析方法，包括以下步骤：S1：通过数据采集系统采集待测车的实时行驶数据；S2：在检测车和待检测车上安装测距系统；S3：通过采集到的实时行驶数据和行驶数据参考真实值计算数据采集系统的采集数据一致性评估值；S4：将测距系统检测到的相对纵向距离划分为三个区间；S5：计算每个区间内的待测车实时行驶数据均方根误差、平均绝对误差；S6：通过均方根误差计算等效权重；S7：通过等效权重与平均绝对误差计算得到数据采集系统采集精度值。本发明所述的一种用于跟车场景的汽车数据采集系统性能分析方法解决了现有验数据采集系统的跟车场景采集性能方法测试结果不够精确的问题。
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公开(公告)号：CN113487910A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110649779.X
申请日：2021-06-10
Applicant: 中国汽车技术研究中心有限公司 , 中汽研汽车检验中心(天津)有限公司
Abstract: 本发明提供了一种用于跟车场景的汽车数据采集系统性能分析方法，包括以下步骤：S1：通过数据采集系统采集待测车的实时行驶数据；S2：在检测车和待检测车上安装测距系统；S3：通过采集到的实时行驶数据和行驶数据参考真实值计算数据采集系统的采集数据一致性评估值；S4：将测距系统检测到的相对纵向距离划分为三个区间；S5：计算每个区间内的待测车实时行驶数据均方根误差、平均绝对误差；S6：通过均方根误差计算等效权重；S7：通过等效权重与平均绝对误差计算得到数据采集系统采集精度值。本发明所述的一种用于跟车场景的汽车数据采集系统性能分析方法解决了现有验数据采集系统的跟车场景采集性能方法测试结果不够精确的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111324120A
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN202010121033.7
申请日：2020-02-26
Applicant: 中汽研汽车检验中心(天津)有限公司 , 中国汽车技术研究中心有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种自动驾驶前车切入切出场景提取方法，包括：S1、在本车上安装数据采集设备，用于采集本车和目标车辆的以及车道线的数据信息；S2、结合步骤S1采集的数据信息，判断目标车辆的切入、切出，实现对该处视频或者图片的提取。本发明所述的自动驾驶前车切入切出场景提取方法可直接从场景数据库中获取满足条件的场景。无需人工比照视频来提取换道场景数据，节省人人力和时间成本。
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公开(公告)号：CN115979679B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310280259.5
申请日：2023-03-22
Applicant: 中国汽车技术研究中心有限公司 , 中汽研汽车检验中心(天津)有限公司
IPC: G01M17/007 , G06F18/23213 , G06F18/2135 , G06F18/24 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及自动驾驶领域，公开了一种自动驾驶系统实际道路测试方法、设备和存储介质。该方法包括：在被测车辆在实际社会道路上以自动驾驶模式行驶的过程中，实时获取驾驶环境感知数据；对所述被测车辆的行驶时段进行切分，得到多个时段，对驾驶环境感知数据进行分割，将驾驶环境感知数据分别输入到驾驶员模型中，得到拟人化的驾驶员控制数据；将拟人化的驾驶员控制数据分别输入到车辆动力学模型中，得到第一车辆动力学参数数据；将与同一时段对应的第一车辆动力学参数数据与第二车辆动力学参数数据进行比较，确定自动驾驶系统的测试结果。本实施例实现了自动驾驶系统实际道路测试，解决了自动驾驶系统智能化性能难以测试评价的问题。
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公开(公告)号：CN116151045A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310429166.4
申请日：2023-04-21
Applicant: 中汽研汽车检验中心(天津)有限公司 , 中国汽车技术研究中心有限公司
IPC: G06F30/20
Abstract: 本申请公开了一种车辆仿真测试数据准确性分析方法、装置、设备及介质，该方法包括，确定相同目标测试场景对应的车辆仿真测试数据和实车测试数据；提取所述车辆仿真测试数据中的仿真运行状态数据，以及提取所述实车测试数据中的实车运行状态数据；确定所述仿真运行状态数据和所述实车运行状态数据之间的相关性，基于所述相关性确定所述车辆仿真测试数据的准确性；本申请实施例的技术方案解决了自动驾驶系统在仿真测试后如何与实车测试数据对比分析，以确定仿真测试准确性的问题，实现了仿真测试的准确性分析。
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公开(公告)号：CN116147938A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310408832.6
申请日：2023-04-18
Applicant: 中国汽车技术研究中心有限公司 , 中汽研汽车检验中心(天津)有限公司
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明涉及车辆的道路测试领域，公开了一种自动驾驶车辆的道路测试控制方法、设备及介质。包括：控制测试车辆以自动驾驶模式在目标开放道路上行驶，且在测试车辆以自动驾驶模式在目标开放道路上行驶的过程中，对目标开放道路上的实时交通流进行监测，获得监测结果；基于监测结果确定实时交通流随时间的变化特征以及设定交通场景出现的频次；根据变化特征以及设定交通场景出现的频次确定目标开放道路上的交通流的变化周期；基于变化周期进行测试控制。本发明首次提出了根据开放道路的实际交通流特征对自动驾驶车辆的道路测试进度进行控制的思想，可解决自动驾驶道路测试方法缺失的问题，保证自动驾驶道路测试的全面性。
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公开(公告)号：CN112307594B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202010990734.4
申请日：2020-09-22
Applicant: 中国汽车技术研究中心有限公司 , 中汽研汽车检验中心(天津)有限公司
IPC: G06F30/20 , G06V10/80 , G06F18/25 , G01S13/931 , G01S17/931
Abstract: 本发明涉及一种道路数据采集和模拟场景建立一体化系统。该一体化系统包括依次连接的传感器采集单元、数据融合中心和道路环境模拟仿真平台；传感器采集单元包括：组件A，车前视摄像头和毫米波雷达融合组；组件B，配置于半车高位置处的激光雷达组，包含至少6个110°子激光雷达传感器；组件C，配置于车顶的激光雷达组，包含三个激光雷达；组件D，配置于车中部的IMU与GPS组。将采集到的环境数据用于场景模拟仿真并生成对应测试用例，用于解决现有技术中采集车辆道路测试成本较高、与搭建的仿真环境不耦合以及无法自动化生成环境场景的问题，并可广泛覆盖自动驾驶车辆可能遇到的潜在类型的驾驶场景，大大减少了需要道路测试的公里数。
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