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公开(公告)号：CN111832667B
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202010977809.5
申请日：2020-09-17
申请人： 中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司 , 中国汽车技术研究中心有限公司
IPC分类号： G06K9/62 , G06F17/11 , G01S19/42 , G01S13/931 , G01S13/86
摘要： 本发明提供了一种园区无人驾驶观光车的驾驶行为决策系统，包括环境感知模块、预处理模块、场景判断模块、以及行为决策模块；所述环境感知模块用于通过车载传感器获取车辆周围环境信息，输出无人驾驶车所需要的相关信息；所述预处理模块用于对环境感知模块输出的数据进行处理，去除障碍物；所述场景判断模块用于根据环境感知模块中的车载传感器获取的车辆定位信息做出场景判断，并将判断结果发送至行为决策模块；所述行为决策模块用于根据预处理模块、场景判断模块输出的信息，结合当前车辆的状态信息计算出下一时刻的车辆行为状态。本发明计算复杂度较低、算法执行时间较短，针对园区低速无人驾驶车具有较高的推广使用价值。
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公开(公告)号：CN111160447A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201911359710.2
申请日：2019-12-25
申请人： 中国汽车技术研究中心有限公司 , 中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司
摘要： 本发明提供了一种基于DSmT理论的自主泊车定位系统多传感器感知融合方法，包括以下步骤：S1、通过车载激光雷达和摄像头对环境中的场景特征数据进行采集和处理，得到激光雷达的建图数据和摄像头的建图数据；S2、获取激光雷达和摄像头的建图数据，对每帧的场景特征数据进行数据合并；S3、将每个传感器的建图结果作为一种证据源，对激光雷达和摄像头的建图数据信息进行融合。本发明所述的基于DSmT理论的自主泊车定位系统多传感器感知融合方法通过对多种传感器及其感知数据的合理支配、管理与利用，根据激光雷达、摄像头等传感器的建图结果进行单帧检测聚类合并，进行单帧数据的融合，提高单一传感器建图的不准确性。
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公开(公告)号：CN111160447B
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN201911359710.2
申请日：2019-12-25
申请人： 中国汽车技术研究中心有限公司 , 中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司
IPC分类号： G06V10/82 , G06V10/762 , G06V20/58 , G01S17/89 , G01S17/86
摘要： 本发明提供了一种基于DSmT理论的自主泊车定位系统多传感器感知融合方法，包括以下步骤：S1、通过车载激光雷达和摄像头对环境中的场景特征数据进行采集和处理，得到激光雷达的建图数据和摄像头的建图数据；S2、获取激光雷达和摄像头的建图数据，对每帧的场景特征数据进行数据合并；S3、将每个传感器的建图结果作为一种证据源，对激光雷达和摄像头的建图数据信息进行融合。本发明所述的基于DSmT理论的自主泊车定位系统多传感器感知融合方法通过对多种传感器及其感知数据的合理支配、管理与利用，根据激光雷达、摄像头等传感器的建图结果进行单帧检测聚类合并，进行单帧数据的融合，提高单一传感器建图的不准确性。
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公开(公告)号：CN111832667A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010977809.5
申请日：2020-09-17
申请人： 中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司 , 中国汽车技术研究中心有限公司
IPC分类号： G06K9/62 , G06F17/11 , G01S19/42 , G01S13/931 , G01S13/86
摘要： 本发明提供了一种园区无人驾驶观光车的驾驶行为决策系统，包括环境感知模块、预处理模块、场景判断模块、以及行为决策模块；所述环境感知模块用于通过车载传感器获取车辆周围环境信息，输出无人驾驶车所需要的相关信息；所述预处理模块用于对环境感知模块输出的数据进行处理，去除障碍物；所述场景判断模块用于根据环境感知模块中的车载传感器获取的车辆定位信息做出场景判断，并将判断结果发送至行为决策模块；所述行为决策模块用于根据预处理模块、场景判断模块输出的信息，结合当前车辆的状态信息计算出下一时刻的车辆行为状态。本发明计算复杂度较低、算法执行时间较短，针对园区低速无人驾驶车具有较高的推广使用价值。
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