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公开(公告)号：CN113428250A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110856599.9
申请日：2021-07-28
申请人： 中国水产科学研究院渔业机械仪器研究所
IPC分类号： B62D57/024 , B63B57/02 , B08B9/032 , B08B9/087 , B08B9/093
摘要： 本发明公开了一种养殖舱壁水下清洗机器人，包括机器人主体，所述机器人主体一侧的两端均安装有主动磁力吸附轮，所述机器人主体远离主动磁力吸附轮一侧的中间位置处安装有从动吸附支撑轮，所述机器人主体的一端连接有脐带缆。本发明通过磁力吸附技术设计吸附底盘，针对机器人底盘吸附的力学需求，建立底盘磁力模块仿真模型，通过计算机仿真技术，分析最优磁力模块布局与尺寸参数，制作磁力吸附模块样件，通过力学试验，比对磁力模块实际吸附效率与仿真吸附效率差异，根据试验结果，优化最终磁力吸附模块，具体运用为从动吸附支撑轮和主动磁力吸附轮，通过采用磁力吸附形式而避免发生如推进器形式机器人产生的水流扰动。
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公开(公告)号：CN113636045A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110801627.7
申请日：2021-07-15
申请人： 中国水产科学研究院渔业机械仪器研究所
IPC分类号： B63C11/34
摘要： 本发明公开了一种适用于池壁作业的水下机器人定位装置及方法，包括岸基，所述岸基的顶端安装有绞车主体，且绞车主体的内部安装有脐带缆，所述脐带缆远离绞车主体的一端安装有机器人主体。本发明通过在绞车主体收放脐带缆的过程中，通过编码器的作用可以准确测量脐带缆的收放长度，从而在脐带缆绳长数据的基础上结合机器人主体上测量的深度值，可反推绞车主体与水下机器人主体的投影距离，同时结合机器人主体上的姿态传感器，便可定位出机器人主体在水下的坐标位置，从而通过对脐带缆长度物理属性的充分利用，以降低定位成本且同时获得较为经济的定位方法。
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公开(公告)号：CN113443572A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110871615.1
申请日：2021-07-30
申请人： 中国水产科学研究院渔业机械仪器研究所
摘要： 本发明公开了一种水下清洁机器人脐带缆定位控制系统及控制方法，包括水上部分和水下部分，所述水上部分包括控制器、编码器、电机和绞车，所述水下部分包括水下机器人，所述水上部分和水下部分之间通过脐带缆相连接。本发明通过控制器可以接收深度传感器信号、姿态传感器姿态信号和编码器信号，控制器根据接收到的编码器信号和深度信息控制电机转动从而控制脐带缆的收放，并且依据编码器信号、深度信息、姿态信息进行水下机器人的定位，综上所述，使得不需要增加定位装置仅通过传感器信息和基本的控制算法以实现机器人的水下定位，结构简单且相较于同类型的清洁机器人经济成本低、实用性强。
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公开(公告)号：CN112913793A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110388346.3
申请日：2021-04-12
IPC分类号： A01K69/06
摘要： 本发明提供一种大型网箱起捕聚鱼装置，包括一网衣、多根提拉绳、两牵引绳、多个O型导向环、多个浮球、多个沉子和一活动网；所述O型导向环连接于所述网衣的外部，所述牵引绳穿设于所述O型导向环内并连接所述网衣；所述浮球连接于所述网衣的一侧顶部，所述沉子与所述提拉绳通过活扣连接并设置于所述网衣底部外周；所述网衣侧面形成一开口，所述活动网底侧与所述网衣形成所述开口侧的底边相连，所述牵引绳一端连接于所述活动网的顶端，所述牵引绳的另一端穿过所述O型导向环。本发明的一种大型网箱起捕聚鱼装置，实用性强，适用于深远海大型养殖网箱。
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公开(公告)号：CN214579081U
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202120586538.0
申请日：2021-03-23
IPC分类号： F16K15/03
摘要： 本实用新型提供一种鱼类输送管道用止回阀，包括一进口端、一阀体、一阀瓣组件和一出口端；所述进口端、所述阀体与所述出口端依次螺接；所述阀瓣组件设置于所述阀体内且所述阀瓣组件的顶部与所述进口端枢接，所述阀瓣组件可覆盖所述进口端的开口；所述阀体上半部分呈矩形，所述阀体的下半部分成半圆柱形。本实用新型的一种鱼类输送管道用止回阀，具备结构简单，不改变流体流向，流道内无阻挡物，阀瓣最大开启角度接近90°，易于加工制造，重量轻，成本低等优点，适宜单件小批量定制。
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公开(公告)号：CN216508965U
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202121613292.8
申请日：2021-07-15
申请人： 中国水产科学研究院渔业机械仪器研究所
IPC分类号： B63C11/34
摘要： 本实用新型公开了一种适用于池壁作业的水下机器人定位装置，包括岸基，所述岸基的顶端安装有绞车主体，且绞车主体的内部安装有脐带缆，所述脐带缆远离绞车主体的一端安装有机器人主体。本实用新型通过在绞车主体收放脐带缆的过程中，通过编码器的作用可以准确测量脐带缆的收放长度，从而在脐带缆绳长数据的基础上结合机器人主体上测量的深度值，可反推绞车主体与水下机器人主体的投影距离，同时结合机器人主体上的姿态传感器，便可定位出机器人主体在水下的坐标位置，从而通过对脐带缆长度物理属性的充分利用，以降低定位成本且同时获得较为经济的定位方法。
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公开(公告)号：CN215245190U
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202121729560.2
申请日：2021-07-28
申请人： 中国水产科学研究院渔业机械仪器研究所
IPC分类号： B62D57/024 , B63B57/02 , B08B9/032 , B08B9/087 , B08B9/093
摘要： 本实用新型公开了一种养殖舱壁水下清洗机器人，包括机器人主体，所述机器人主体一侧的两端均安装有主动磁力吸附轮，所述机器人主体远离主动磁力吸附轮一侧的中间位置处安装有从动吸附支撑轮，所述机器人主体的一端连接有脐带缆。本实用新型通过磁力吸附技术设计吸附底盘，针对机器人底盘吸附的力学需求，建立底盘磁力模块仿真模型，通过计算机仿真技术，分析最优磁力模块布局与尺寸参数，制作磁力吸附模块样件，通过力学试验，比对磁力模块实际吸附效率与仿真吸附效率差异，根据试验结果，优化最终磁力吸附模块，具体运用为从动吸附支撑轮和主动磁力吸附轮，通过采用磁力吸附形式而避免发生如推进器形式机器人产生的水流扰动。
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公开(公告)号：CN214579633U
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202120576880.2
申请日：2021-03-22
IPC分类号： F16L47/14
摘要： 本实用新型提供一种鱼类输送通道用管径过渡结构，包括PE管径适配器、活套法兰盘、第一异径转换零件、钢制突面法兰和钢管；钢制突面法兰焊接于钢管一端的外围；第一异径转换零件内部形成一第一变径通道并设置于钢管与PE管径适配器之间；PE管径适配器邻近钢管的一端外围形成限位部；活套法兰盘套设于PE管径适配器外围并对限位部限位；活套法兰盘、第一异径转换零件和钢制突面法兰形成相互配合的螺栓孔，活套法兰盘、第一异径转换零件和钢制突面法兰通过穿设于螺栓孔的螺栓螺接。本实用新型的一种鱼类输送通道用管径过渡结构，在不改变现有管道、设备接口、阀件等的前提下，解决鱼类输送通道内径突变导致鱼类损伤的问题，安装简便，成本低。
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公开(公告)号：CN215775007U
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202120561124.2
申请日：2021-03-18
IPC分类号： A01K79/00
摘要： 本实用新型提供一种多支路真空吸鱼系统，包括一真空吸鱼泵、一支管系统和多个养殖区域，所述真空吸鱼泵通过所述支管系统连接各所述养殖区域。本实用新型的一种多支路真空吸鱼系统，可通过管路共用一台真空吸鱼泵，形成多支路吸鱼系统，从而极大降低成本。
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公开(公告)号：CN215402763U
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202121760179.2
申请日：2021-07-30
申请人： 中国水产科学研究院渔业机械仪器研究所
摘要： 本实用新型公开了一种水下清洁机器人脐带缆定位控制系统，包括水上部分和水下部分，所述水上部分包括控制器、编码器、电机和绞车，所述水下部分包括水下机器人，所述水上部分和水下部分之间通过脐带缆相连接。本实用新型通过控制器可以接收深度传感器信号、姿态传感器姿态信号和编码器信号，控制器根据接收到的编码器信号和深度信息控制电机转动从而控制脐带缆的收放，并且依据编码器信号、深度信息、姿态信息进行水下机器人的定位，综上所述，使得不需要增加定位装置仅通过传感器信息和基本的控制算法以实现机器人的水下定位，结构简单且相较于同类型的清洁机器人经济成本低、实用性强。
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