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公开(公告)号：CN119469165B
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202510034798.X
申请日：2025-01-09
Applicant: 中国民用航空飞行学院
Abstract: 本发明涉及无人机航迹规划技术领域，公开面向高密度运行场景的无人机集群四维航迹规划方法，包括步骤：构建城市空域四维网格模型，完成无人机的四维时空数据重构；所述城市空域四维网格模型包括固定四维体模型、无人机四维点模型、航迹四维线模型；构建无人机四维航迹规划模型；基于4D‑A*搜寻算法改进自适应启发式函数；基于改进自适应启发式函数获得的运行成本和运行风险，得到无人机最优航迹。本发明能够有效的完成城市无人机集群高密度运行无冲突实时四维航迹规划，提高了运行效率并降低运行风险。
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公开(公告)号：CN119469165A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202510034798.X
申请日：2025-01-09
Applicant: 中国民用航空飞行学院
Abstract: 本发明涉及无人机航迹规划技术领域，公开面向高密度运行场景的无人机集群四维航迹规划方法，包括步骤：构建城市空域四维网格模型，完成无人机的四维时空数据重构；所述城市空域四维网格模型包括固定四维体模型、无人机四维点模型、航迹四维线模型；构建无人机四维航迹规划模型；基于4D‑A*搜寻算法改进自适应启发式函数；基于改进自适应启发式函数获得的运行成本和运行风险，得到无人机最优航迹。本发明能够有效的完成城市无人机集群高密度运行无冲突实时四维航迹规划，提高了运行效率并降低运行风险。
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公开(公告)号：CN116088585B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202310363117.5
申请日：2023-04-07
Applicant: 中国民用航空飞行学院
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及基于匈牙利算法的多无人机起降次序规划系统和方法，包括步骤：获取处于等待降落点的无人机的编号、无人机到达等待降落点时的电量、无人机到达等待降落点的时间、执行任务批次、无人机从等待降落点至地面降落点所需时间；计算n架处于等待降落点的无人机在不同降落次序时的代价成本，并组成n*n的代价成本矩阵A；利用匈牙利算法在代价成本矩阵A中获取无人机的最优降落次序；根据处于等待降落点的无人机的最优降落次序，判断处于地面降落点且具有起飞请求的无人机是否需要更改或延后起飞时间。本发明对无人机降落次序进行最优分配，并同时考虑无人机起飞的冲突，使无人机起降得到合理、高效的规划，实现无人机起降成本综合达到最小。
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公开(公告)号：CN116088585A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310363117.5
申请日：2023-04-07
Applicant: 中国民用航空飞行学院
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及基于匈牙利算法的多无人机起降次序规划系统和方法，包括步骤：获取处于等待降落点的无人机的编号、无人机到达等待降落点时的电量、无人机到达等待降落点的时间、执行任务批次、无人机从等待降落点至地面降落点所需时间；计算n架处于等待降落点的无人机在不同降落次序时的代价成本，并组成n*n的代价成本矩阵A；利用匈牙利算法在代价成本矩阵A中获取无人机的最优降落次序；根据处于等待降落点的无人机的最优降落次序，判断处于地面降落点且具有起飞请求的无人机是否需要更改或延后起飞时间。本发明对无人机降落次序进行最优分配，并同时考虑无人机起飞的冲突，使无人机起降得到合理、高效的规划，实现无人机起降成本综合达到最小。
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