公开(公告)号：CN106695708A

公开(公告)日：2017-05-24

申请号：CN201611268378.5

申请日：2016-12-31

Applicant: 中国工程物理研究院激光聚变研究中心 ,  重庆大学

Inventor： 周海 ,  郑万国 ,  谢志江 ,  朱小龙 ,  熊迁 ,  皮阳军 ,  徐旭 ,  刘飞 ,  欧德明 ,  袁晓东 ,  何春桥 ,  张扬 ,  武珂 ,  陈远斌

IPC: B25H1/10 ,  G21B1/25

CPC classification number: B25H1/10 ,  G21B1/25

Abstract: 一种五自由度无源柔顺对接机构，其包括三自由度自适应调整平台和两自由度自适应调整平台，该三自由度自适应调整平台包括底座托板、球铰支撑座、保持架、滚珠、卡环、中心轴挡板以及中心轴，该中心轴依次穿过该球铰支撑座、该保持架、该底座托板和该中心轴挡板的中心孔，且该卡环卡设在该中心轴的下端部，各个该滚珠被该保持架保持在该球铰支撑座和该底座托板之间，其中该两自由度自适应调整平台包括球铰底座、挡块、滚动体以及球冠体，该球铰底座设置于该球铰支撑座，该挡块设置在该球铰底座和该球铰支撑座之间，该球冠体安装于该球铰底座的安装腔，且各个该滚动体分别相互间隔地保持在该球冠体和该球铰底座之间。

公开(公告)号：CN119840158A

公开(公告)日：2025-04-18

申请号：CN202510119642.1

申请日：2025-01-24

Applicant: 重庆大学

Inventor： 唐倩 ,  李心宇 ,  武珂 ,  殷国鑫

IPC: B29C64/124 ,  B29C64/20 ,  B29C64/205 ,  B29C64/321 ,  B29C64/30 ,  B33Y10/00 ,  B33Y30/00 ,  B33Y40/00 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明公开了微创生物3D打印机器人系统，包括打印连续体机器人、驱动装置、墨水挤出装置、定位装置和控制柜；打印连续体机器人包括可伸缩的壳体、墨水输出头和墨水输送管；驱动装置包括支撑架和设置于支撑架上的驱动模块，打印连续体机器人设置于支撑架上，驱动模块用于驱动壳体伸缩；墨水挤出装置包括气泵和墨水筒，墨水筒设置于支撑架上，墨水筒的输出口与墨水输送管连接，气泵用于将墨水筒内的生物墨水通过墨水输送管挤出；定位装置与支撑架连接用于移动驱动装置；控制柜用于控制系统运行；通过驱动模块驱动打印连续体机器人伸缩、定位装置移动整个驱动装置，能够调整打印位置，显著提高了运动过程中的稳定性及伸缩过程的响应速度。

公开(公告)号：CN117862050A

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202410171302.9

申请日：2024-02-06

Applicant: 重庆大学 ,  苏州智软机器人科技有限公司

Inventor： 唐倩 ,  李心宇 ,  武珂 ,  刘伟 ,  郭伏雨

IPC: B07C5/08 ,  B07C5/36

Abstract: 本发明公开了一种高精度的矿石多粒度分选设备，涉及矿石分拣设备技术领域，包括基座、输送及除杂单元、多粒度识别及分选单元、收集单元、储存单元和控制单元；基座包括基座平台；输送及除杂单元包括下料装置、第一输送装置、矿石缓冲装置和除杂装置；多粒度识别及分选单元包括外支撑框架、移动装置和粒度识别装置，移动装置用于实现粒度识别装置的多向运动；收集单元包括分料传送装置、第二传送装置和储存传送装置；储存单元包括储存箱和固定架；控制单元包括设备柜、控制柜和显示面板；通过所述除尘装置去除矿石间的杂质和粘附在矿石上的杂质，进而通过所述高精度工业相机对每个矿石进行单独测量，增加了测量结果的准确性。

公开(公告)号：CN114992453A

公开(公告)日：2022-09-02

申请号：CN202210641268.8

申请日：2022-06-07

Applicant: 重庆大学

Inventor： 陈锐 ,  王威 ,  徐翔荐 ,  武珂 ,  郑刚 ,  王松 ,  李志韬 ,  温晓强 ,  张劭铭 ,  陶新睿 ,  蒲华燕 ,  罗均

IPC: F16M11/04 ,  F16M11/18

Abstract: 本发明公开了一种具有高负载、大行程的可控平面高精度柔性位移平台，包括：一个刚性运动平台，一个刚性基座和四个支腿，称为支腿Ⅰ至支腿Ⅳ。其中每个支腿包括一个刚性连杆和两个柔性曲梁。支腿Ⅰ和支腿Ⅳ倒置分布，支腿Ⅱ和支腿Ⅲ非倒置分布，这样可以给该高精度柔性位移平台提供一种双向抗屈曲和高负载的能力。通过对刚性运动平台施加平面上的驱动力以及驱动力矩可以实现运动平台的高精度和大行程运动。该高精度柔性位移平台具有结构简单、加工制造方便、小型化、行程大、高精度(微米级)、高负载(承载上百千克)以及在尺寸给定情况下通过数学建模对机构实现精确控制的优点。

公开(公告)号：CN114992453B

公开(公告)日：2024-02-27

申请号：CN202210641268.8

申请日：2022-06-07

Applicant: 重庆大学

Inventor： 陈锐 ,  王威 ,  徐翔荐 ,  武珂 ,  郑刚 ,  王松 ,  李志韬 ,  温晓强 ,  张劭铭 ,  陶新睿 ,  蒲华燕 ,  罗均

IPC: F16M11/04 ,  F16M11/18

Abstract: 本发明公开了一种具有高负载、大行程的可控平面高精度柔性位移平台，包括：一个刚性运动平台，一个刚性基座和四个支腿，称为支腿Ⅰ至支腿Ⅳ。其中每个支腿包括一个刚性连杆和两个柔性曲梁。支腿Ⅰ和支腿Ⅳ倒置分布，支腿Ⅱ和支腿Ⅲ非倒置分布，这样可以给该高精度柔性位移平台提供一种双向抗屈曲和高负载的能力。通过对刚性运动平台施加平面上的驱动力以及驱动力矩可以实现运动平台的高精度和大行程运动。该高精度柔性位移平台具有结构简单、加工制造方便、小型化、行程大、高精度(微米级)、高负载(承载上百千克)以及在尺寸给定情况下通过数(56)对比文件林超;俞松松;程凯;刘刚;余红华.大行程5-DOF微纳传动平台的设计及特性分析.中国机械工程.2010,(22),第37-42页.马若鹏;王桂莲;吕秉锐;徐进友.刚柔耦合微定位平台的设计与分析.天津理工大学学报.2020,(05),第3-7页.