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公开(公告)号：CN119526431B
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202510098688.X
申请日：2025-01-22
Applicant: 中国农业大学烟台研究院
Abstract: 本发明涉及机械手控制技术领域，尤其涉及一种牲畜抓取机械手控制方法及系统。所述方法包括以下步骤：对机械手抓取状态下的牲畜进行应激状态采集并进行挣脱力监测，得到牲畜应激状态挣脱力监测数据；根据牲畜应激状态挣脱力监测数据进行全身皮下组织间隙收缩差异量化，并进行牲畜针管注射折断风险估计，得到牲畜针管注射折断风险数据；根据牲畜针管注射折断风险数据进行机械手注射行为调控，得到机械手注射行为调控数据；基于机械手注射行为调控数据进行机械手自动化控制固件设计，得到机械手自动化控制固件。本发明通过对机械手控制技术的优化处理使得机械手控制技术更加精确。
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公开(公告)号：CN119526431A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202510098688.X
申请日：2025-01-22
Applicant: 中国农业大学烟台研究院
Abstract: 本发明涉及机械手控制技术领域，尤其涉及一种牲畜抓取机械手控制方法及系统。所述方法包括以下步骤：对机械手抓取状态下的牲畜进行应激状态采集并进行挣脱力监测，得到牲畜应激状态挣脱力监测数据；根据牲畜应激状态挣脱力监测数据进行全身皮下组织间隙收缩差异量化，并进行牲畜针管注射折断风险估计，得到牲畜针管注射折断风险数据；根据牲畜针管注射折断风险数据进行机械手注射行为调控，得到机械手注射行为调控数据；基于机械手注射行为调控数据进行机械手自动化控制固件设计，得到机械手自动化控制固件。本发明通过对机械手控制技术的优化处理使得机械手控制技术更加精确。
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公开(公告)号：CN119388449A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202510011373.7
申请日：2025-01-03
Applicant: 中国农业大学烟台研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机械臂控制技术领域，尤其涉及一种牲畜状态监控的机械臂控制方法及系统。所述方法包括以下步骤：使用电子监控设备获取牲畜活动图像，并计算牲畜种类活动分布密度，然后，基于活动密度数据进行机械臂震动量化，估算牲畜的应激状态概率；接着，根据应激状态概率调整机械臂的抵近速率，并设计监控姿态控制指令，以确保机械臂的动作与牲畜的行为相匹配；最后，通过编码处理监控姿态调整指令，设计自动化控制程序，并将其嵌入机械臂控制系统，实现精确的牲畜状态监控与控制。本发明通过对机械臂控制技术的优化处理使得机械臂控制技术更加精确。
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