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公开(公告)号：CN106236159B
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201610787073.9
申请日：2016-08-31
Applicant: 中国人民解放军第二军医大学
IPC: A61B17/00
Abstract: 本发明涉及种可经尿道的手动器械,包括柔性连续体结构和驱动单元;柔性连续体结构包括远端结构体、近端结构体和中部连接体;远端结构体包括第远端构节和第二远端构节,近端结构体包括近端构节,位于近端构节上的第二构节结构骨与位于第二远端构节上的第二构节结构骨对应紧固连接或为同根结构骨;中部连接体包括通道固定板、通道固定块、第结构骨引导通道和第二结构骨引导通道;驱动单元包括近端构节驱动手柄和第远端构节驱动组件,近端构节驱动手柄与近端固定盘紧固连接;第远端构节驱动组件位于两个通道固定板之间且输出端为两个沿直线做反向运动的滑块;第构节结构骨的端与滑块紧固连接,另端依次穿过通道固定块、第结构骨引导通道、第远端间隔盘后与第远端固定盘紧固连接。
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公开(公告)号：CN106419819B
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201611046706.7
申请日：2016-11-23
Applicant: 中国人民解放军第二军医大学
Abstract: 本发明涉及一种经尿道的可弯曲手动膀胱镜，它包括一个膀胱镜镜体和一个三自由度驱动单元；膀胱镜镜体包括一个携带照明模块的高清摄像头、一个固定盘、两根第一结构骨、一根第二结构骨、一个支撑构件和一个截面呈圆形的薄壁管；其中，两根第一结构骨和一根第二结构骨呈三角形均匀分布且三者的前端共同紧固连接固定盘的一侧，固定盘的另一侧固定连接高清摄像头，高清摄像头的照明模块位于第二结构骨的延长线上；支撑构件为细长体结构，支撑构件的后端与三自由度驱动单元连接，在支撑构件上设置有供第一结构骨、第二结构骨和高清摄像头的线缆穿过的通道；两根第一结构骨和一根第二结构骨的后端穿过支撑构件后与三自由度驱动单元连接；薄壁管套在支撑构件的外部。
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公开(公告)号：CN106419975A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201611046709.0
申请日：2016-11-23
Applicant: 中国人民解放军第二军医大学
CPC classification number: A61B17/00234 , A61B17/29 , A61B2017/00398 , A61B2017/2902 , A61B2017/2905 , A61B2017/2926
Abstract: 本发明涉及一种经尿道的电驱动多自由度手术系统，包括一多自由度手术工具和一手术工具驱动单元，多自由度手术工具包括一柔性连续体机械臂和一机械臂驱动装置；柔性连续体机械臂包括一第一节连续体、一第二节连续体和一手术钳；第一节连续体包括四根等间隔平行设置的第一结构骨、多个等间隔分布的第一间隔盘和一个第一固定片，第一结构骨的后端与机械臂驱动装置连接，第一结构骨的前端依次穿过各第一间隔盘后与第一固定片固定连接；第二节连续体包括四根等间隔平行设置的第二结构骨、多个等间隔分布的第二间隔盘和一个第二固定片，第二结构骨的后端与机械臂驱动装置连接，第二结构骨的前端依次穿过各第一间隔盘、第一固定片和各第二间隔盘后与第二固定片固定连接。
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公开(公告)号：CN106419975B
公开(公告)日：2018-06-26
申请号：CN201611046709.0
申请日：2016-11-23
Applicant: 中国人民解放军第二军医大学
Abstract: 本发明涉及一种经尿道的电驱动多自由度手术系统，包括一多自由度手术工具和一手术工具驱动单元，多自由度手术工具包括一柔性连续体机械臂和一机械臂驱动装置；柔性连续体机械臂包括一第一节连续体、一第二节连续体和一手术钳；第一节连续体包括四根等间隔平行设置的第一结构骨、多个等间隔分布的第一间隔盘和一个第一固定片，第一结构骨的后端与机械臂驱动装置连接，第一结构骨的前端依次穿过各第一间隔盘后与第一固定片固定连接；第二节连续体包括四根等间隔平行设置的第二结构骨、多个等间隔分布的第二间隔盘和一个第二固定片，第二结构骨的后端与机械臂驱动装置连接，第二结构骨的前端依次穿过各第一间隔盘、第一固定片和各第二间隔盘后与第二固定片固定连接。
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公开(公告)号：CN106510849B
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201611046707.1
申请日：2016-11-23
Applicant: 中国人民解放军第二军医大学
Abstract: 本发明涉及一种经尿道的手术机器人系统，包括机柜，在机柜的底部固定连接底盘，机柜的顶部通过传动链连接支架，在支架上固定连接膀胱镜和两手术工具；膀胱镜包括镜体和镜体驱动单元；镜体包括携带照明模块的高清摄像头、固定盘、第一结构骨、第二结构骨、支撑构件和薄壁管；两第一结构骨和第二结构骨呈三角形均匀分布且三者的前端共同紧固连接固定盘的一侧，固定盘的另一侧固定连接高清摄像头；支撑构件为细长体结构，支撑构件的后端与镜体驱动单元连接，在手术支撑构件上设置有供第一结构骨、第二结构骨和高清摄像头的线缆穿过的通道；两第一结构骨和第二结构骨的后端穿过支撑构件后与镜体驱动单元连接；薄壁管套在支撑构件的外部。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106510848A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201611046659.6
申请日：2016-11-23
Applicant: 中国人民解放军第二军医大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明涉及一种经尿道的手术机器人及控制系统，包括机架，在机架的底部固定连接底盘，机架的顶部通过传动链连接支架，在支架上固定连接膀胱镜和两手术工具；手术工具包括柔性连续体机械臂和机械臂驱动装置；支架包括膀胱镜安装座和两手术工具安装座；膀胱镜安装座与膀胱镜固定连接；手术工具安装座通过直线运动机构与立板连接，立板的前侧固定连接一连接外罩，后侧固定连接多个用于对柔性连续体机械臂进行弯转控制的第一电机；还包括控制机柜，控制机柜包括工业计算机、转接板、多个电机驱动器和第一显示器，工业计算机与转接板电连接，转接板分别与电机驱动器、第一显示器电连接；各电机驱动器分别与各第一电机电连接。
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公开(公告)号：CN106473810A
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201611046708.6
申请日：2016-11-23
Applicant: 中国人民解放军第二军医大学
CPC classification number: A61B17/00234 , A61B17/2812 , A61B17/2841 , A61B2017/00323 , A61B2017/00398 , A61B2017/0046
Abstract: 本发明涉及一种经尿道的可弯曲手术工具，包括一柔性连续体机械臂和一驱动单元；柔性连续体机械臂包括第一节连续体和第二节连续体；第一节连续体包括四根等间隔平行设置的第一结构骨、多个等间隔分布的第一间隔盘和一个第一固定片，第一结构骨后端与驱动单元连接，第一结构骨前端依次穿过各第一间隔盘后与第一固定片固定连接；第二节连续体包括四根等间隔平行设置的第二结构骨、多个等间隔分布的第二间隔盘和一个第二固定片，其中，第二结构骨后端与驱动单元连接，第二结构骨前端依次穿过各第一间隔盘、第一固定片和各第二间隔盘后与第二固定片固定连接。
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公开(公告)号：CN106236159A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610787073.9
申请日：2016-08-31
Applicant: 中国人民解放军第二军医大学
IPC: A61B17/00
Abstract: 本发明涉及一种可经尿道的手动器械，包括柔性连续体结构和驱动单元；柔性连续体结构包括远端结构体、近端结构体和中部连接体；远端结构体包括第一远端构节和第二远端构节，近端结构体包括近端构节，位于近端构节上的第二构节结构骨与位于第二远端构节上的第二构节结构骨一一对应紧固连接或为同一根结构骨；中部连接体包括通道固定板、通道固定块、第一结构骨引导通道和第二结构骨引导通道；驱动单元包括近端构节驱动手柄和第一远端构节驱动组件，近端构节驱动手柄与近端固定盘紧固连接；第一远端构节驱动组件位于两个通道固定板之间且输出端为两个沿直线做反向运动的滑块；第一构节结构骨的一端与滑块紧固连接，另一端依次穿过通道固定块、第一结构骨引导通道、第一远端间隔盘后与第一远端固定盘紧固连接。
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公开(公告)号：CN106419819A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201611046706.7
申请日：2016-11-23
Applicant: 中国人民解放军第二军医大学
CPC classification number: A61B1/307 , A61B1/0056 , A61B1/018 , A61B1/05
Abstract: 本发明涉及一种经尿道的可弯曲手动膀胱镜，它包括一个膀胱镜镜体和一个三自由度驱动单元；膀胱镜镜体包括一个携带照明模块的高清摄像头、一个固定盘、两根第一结构骨、一根第二结构骨、一个支撑构件和一个截面呈圆形的薄壁管；其中，两根第一结构骨和一根第二结构骨呈三角形均匀分布且三者的前端共同紧固连接固定盘的一侧，固定盘的另一侧固定连接高清摄像头，高清摄像头的照明模块位于第二结构骨的延长线上；支撑构件为细长体结构，支撑构件的后端与三自由度驱动单元连接，在支撑构件上设置有供第一结构骨、第二结构骨和高清摄像头的线缆穿过的通道；两根第一结构骨和一根第二结构骨的后端穿过支撑构件后与三自由度驱动单元连接；薄壁管套在支撑构件的外部。
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公开(公告)号：CN106510849A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201611046707.1
申请日：2016-11-23
Applicant: 中国人民解放军第二军医大学
CPC classification number: B25J9/003 , B25J9/0009
Abstract: 本发明涉及一种经尿道的手术机器人系统，包括机柜，在机柜的底部固定连接底盘，机柜的顶部通过传动链连接支架，在支架上固定连接膀胱镜和两手术工具；膀胱镜包括镜体和镜体驱动单元；镜体包括携带照明模块的高清摄像头、固定盘、第一结构骨、第二结构骨、支撑构件和薄壁管；两第一结构骨和第二结构骨呈三角形均匀分布且三者的前端共同紧固连接固定盘的一侧，固定盘的另一侧固定连接高清摄像头；支撑构件为细长体结构，支撑构件的后端与镜体驱动单元连接，在手术支撑构件上设置有供第一结构骨、第二结构骨和高清摄像头的线缆穿过的通道；两第一结构骨和第二结构骨的后端穿过支撑构件后与镜体驱动单元连接；薄壁管套在支撑构件的外部。
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