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公开(公告)号：CN119782729A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411748254.1
申请日：2024-12-02
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络的航迹关联方法，包括：一、航迹数据的预处理；二、基于注意力机制的网络模型的构建；三、轨迹数据的特征处理；四、关联概率损失函数的建立；五、基于注意力机制的网络模型的训练；六、利用训练好的基于注意力机制的网络模型对后续航迹进行关联预测。本发明方法步骤简单、设计合理，以航迹轨迹的特征点描述子作为初始特征，经过基于注意力机制的网络模型的特征更新和点乘操作获取关联度得分矩阵，采用Sinkhorn算法对关联度得分矩阵进行优化处理得到关联概率矩阵，提高模型效率，从而依据输入轨迹特征完成关联概率矩阵的输出，进而根据关联概率矩阵确定航迹关联。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116625377B
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202310726005.1
申请日：2023-06-19
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明实施例公开了一种无人飞行器的徘徊航迹规划方法及相关设备，所述方法包括：获取无人飞行器运行的目标区域数据，并生成导航图；基于所述无人飞行器的发射点和目标点采用LCALR算法规划从所述发射点到所述导航图中各节点的第一航迹和从所述导航图中各节点到所述目标点的第二航迹，并获取所述第一航迹和所述第二航迹的有用性代价；将所述发射点和所述目标点代入所述预设规划模型，采用基于LCALR算法的预设算法和带有约束的拉格朗日松弛算法并结合所述有用性代价对所述预设规划模型进行求解，得到所述无人飞行器从所述发射点至所述目标点的徘徊环；基于所述第一航迹、所述第二航迹和所述徘徊环构建所述无人飞行器的徘徊航迹。
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公开(公告)号：CN116858237A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310726004.7
申请日：2023-06-19
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明实施例公开了一种无人飞行器的徘徊航迹规划方法及相关设备，所述方法包括：获取无人飞行器运行的目标区域数据，并生成导航图；基于所述无人飞行器的发射点和目标点采用LCALR算法规划从所述发射点到所述导航图中各节点的第一航迹和从所述导航图中各节点到所述目标点的第二航迹，并获取所述第一航迹和所述第二航迹的有用性代价；基于遗传算法和所述有用性代价构建徘徊环；基于所述第一航迹、所述第二航迹和所述徘徊环构建所述无人飞行器的徘徊航迹。针对LCALR存在徘徊环搜索效率低的问题，采用遗传算法代替改进LCA搜索最优徘徊环，从而提高徘徊环的搜索效率。
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公开(公告)号：CN116625377A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310726005.1
申请日：2023-06-19
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明实施例公开了一种无人飞行器的徘徊航迹规划方法及相关设备，所述方法包括：获取无人飞行器运行的目标区域数据，并生成导航图；基于所述无人飞行器的发射点和目标点采用LCALR算法规划从所述发射点到所述导航图中各节点的第一航迹和从所述导航图中各节点到所述目标点的第二航迹，并获取所述第一航迹和所述第二航迹的有用性代价；将所述发射点和所述目标点代入所述预设规划模型，采用基于LCALR算法的预设算法和带有约束的拉格朗日松弛算法并结合所述有用性代价对所述预设规划模型进行求解，得到所述无人飞行器从所述发射点至所述目标点的徘徊环；基于所述第一航迹、所述第二航迹和所述徘徊环构建所述无人飞行器的徘徊航迹。
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公开(公告)号：CN119355637A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411920320.9
申请日：2024-12-25
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G01S5/02 , G01S3/14 , H04B7/185 , H04N23/61 , H04N23/695
Abstract: 本发明属于电子信息技术领域，公开了一种非合作无人机地面站及操作员搜寻定位系统及方法，系统包括地面控制中心、多个空基测向站点和至少一个固定测向站点；地面控制中心由控制单元、地面通信模块组成；空基测向站点由合作无人机以及合作无人机上搭载的机载计算单元、信号测向模块、视觉感知模块和机载通信模块组成；固定测向站点由固定在高点的信号测向模块和无线通信模块组成。本发明可实现非合作无人机地面站信号测向和非合作无人机操作员快速检测，为抓捕或打击目标提供信息指引，从源头上实现对无人机“黑飞”等非法行为的有效遏制，对于更加安全、有序的低空秩序，具有重要的实用价值。
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公开(公告)号：CN119355637B
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411920320.9
申请日：2024-12-25
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G01S5/02 , G01S3/14 , H04B7/185 , H04N23/61 , H04N23/695
Abstract: 本发明属于电子信息技术领域，公开了一种非合作无人机地面站及操作员搜寻定位系统及方法，系统包括地面控制中心、多个空基测向站点和至少一个固定测向站点；地面控制中心由控制单元、地面通信模块组成；空基测向站点由合作无人机以及合作无人机上搭载的机载计算单元、信号测向模块、视觉感知模块和机载通信模块组成；固定测向站点由固定在高点的信号测向模块和无线通信模块组成。本发明可实现非合作无人机地面站信号测向和非合作无人机操作员快速检测，为抓捕或打击目标提供信息指引，从源头上实现对无人机“黑飞”等非法行为的有效遏制，对于更加安全、有序的低空秩序，具有重要的实用价值。
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