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公开(公告)号：CN116499494A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310463138.4
申请日：2023-04-24
Applicant: 中国人民解放军海军工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了惯性基组合导航系统误差状态模型修正与优化方法和系统，属于组合导航控制领域。在当地组合导航坐标系中，综合考虑失准角和位置误差角对计算导航坐标系和真实导航坐标系失配问题的影响，重新定义了经过失准角和位置误差角修正的非线性速度误差状态，在此基础上，推导建立了新的惯性基组合导航系统误差状态模型。本发明相比ST‑EKF，不仅考虑了失准角造成的线性化误差的影响，而且增加了位置误差角的修正项，进一步完善了惯性基组合导航系统误差状态模型优化理论，有效提升惯性基组合导航系统状态估计的性能和环境适用性，尤其在初始状态误差较大的情况下，优越性更为显著。
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公开(公告)号：CN109541642A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811308817.X
申请日：2018-11-05
Applicant: 中国人民解放军海军工程大学
Abstract: 本发明提供了一种多装备数据同步录取系统，该系统包括底层数据采集模块和主控模块，底层数据采集模块包括依次连接的同步采集信号控制模块、时统模块和数据通讯模块，其通过时统模块使系统时间与卫导时间基准统一，并通过同步采集信号控制模块将外部的时钟基准信号和系统时间信号发送给基准设备和所有试验装备；数据通讯模块用于采集卫星导航信息、计程仪的舰船导航信息、基准设备数据和参试试验装备数据，并添加时间标记生成数据包发送给数据分析模块；数据分析模块接收所述数据通讯模块的数据包，并分析所述数据通讯模块的数据包的异常情况生成结果数据；从而解决目前装备数据录取装置缺乏多设备同步数据记录机制、数据录入实时性不高、需要接口转发装置或其他技术手段提供保障、可接入试验装备数量有限等技术问题。
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公开(公告)号：CN117782066A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311866039.7
申请日：2023-12-29
Applicant: 中国人民解放军海军工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于异步多星矢量定姿的小视场天文导航方法及装置，其中方法包括：将不同观测时刻获取的多星观测矢量投影到最后观测时刻的设备坐标系中；基于投影后的多星观测矢量和基准矢量，解算设备坐标系相对于惯性坐标系的第一姿态矩阵；基于第一姿态矩阵和载体相对于地理坐标系的第二姿态矩阵，解算载体的地理位置；基于第一姿态矩阵和地理位置矫正惯导累积误差。本发明相较于传统的高度差法，有效抑制了惯导误差对导航精度的影响，并且不再限制载体在观测时间段内的运动状态，即使在非静止或非匀速直航状态下也可以保持高导航精度；由于解算参数可以得到载体地理位置和相对于惯性坐标系的三轴姿态信息，因此能够提供更全面的基准导航参数。
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公开(公告)号：CN109470247B
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN201811185821.1
申请日：2018-10-11
Applicant: 中国人民解放军海军工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于电子海图的复杂海域航行安全辅助信息指示系统，包括信息处理平台，该信息处理平台内例化有数据存储与查询单元、航行安全辅助单元；航行安全辅助单元从数据存储与查询单元中获取航行安全辅助信息并将其以独立图层的形式插入在电子海图中；并在电子海图的显示界面上生成相应的物标标注，当接收到外部输入的对物标标注的触屏指令或者导航信息指示船舰进入重点区域后将对应的航行安全辅助信息显示在电子海图上；本发明以电子海图为基础实现多种航行安全辅助信息的图形化集成显示，使航海人员能及时、全面、直观、方便地了解各类航行安全辅助信息；并实现了各种航海辅助绘算，便于快速、正确地进行定位、航行、避险、转向决策。
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公开(公告)号：CN109541642B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201811308817.X
申请日：2018-11-05
Applicant: 中国人民解放军海军工程大学
Abstract: 本发明提供了一种多装备数据同步录取系统，该系统包括底层数据采集模块和主控模块，底层数据采集模块包括依次连接的同步采集信号控制模块、时统模块和数据通讯模块，其通过时统模块使系统时间与卫导时间基准统一，并通过同步采集信号控制模块将外部的时钟基准信号和系统时间信号发送给基准设备和所有试验装备；数据通讯模块用于采集卫星导航信息、计程仪的舰船导航信息、基准设备数据和参试试验装备数据，并添加时间标记生成数据包发送给数据分析模块；数据分析模块接收所述数据通讯模块的数据包，并分析所述数据通讯模块的数据包的异常情况生成结果数据；从而解决目前装备数据录取装置缺乏多设备同步数据记录机制、数据录入实时性不高、需要接口转发装置或其他技术手段提供保障、可接入试验装备数量有限等技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116718210A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310463123.8
申请日：2023-04-24
Applicant: 中国人民解放军海军工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开基于误差状态相关性的ST‑EKF均方误差阵初始化方法和系统，属于组合导航控制领域。首先以传统的误差状态进行均方误差阵计算，然后根据ST‑EKF重新定义的非线性误差状态和传统误差状态间的变换关系，分析新误差状态分量间的强相关性，确定误差状态转换矩阵；最后将新的误差状态代入均方误差阵计算公式，获得与之对应的均方误差阵转换模型，完成初始化。该方式具有良好的通用性，各种失准角均适用，尤其是面对大失准角、高航速的情况。
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公开(公告)号：CN109444622B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201811191263.X
申请日：2018-10-12
Applicant: 中国人民解放军海军工程大学
Abstract: 本发明公开了一种轴角发送系统故障自动检测方法、系统及装置，该方法包括以下步骤：S1：获取轴角发送系统在接收到轴角发送数据后产生的轴角采集数据，基于小波分析对轴角采集数据进行五层分解并提取出D5阶小波分解数据；S2：从D5阶小波分解数据中提取数据跳突点并还原出数据跳突点对应的时域位置，以时域位置作为分段点对轴角采集数据进行分段，得到轴角分段数据；S3：将轴角分段数据与轴角发送数据进行匹配对齐；S4：基于轴角分段数据与轴角发送数据差值、变化量进行故障诊断；本发明通过轴角数据的智能分段以及标准化的故障判别过程实现了系统故障的自动和快速诊断，数据处理过程简单高效，自动化程度高。
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公开(公告)号：CN108709556A
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201810309028.1
申请日：2018-04-09
Applicant: 中国人民解放军91550部队 , 中国人民解放军海军工程大学
IPC: G01C21/20
CPC classification number: G01C21/203
Abstract: 本发明涉及航海技术、导航技术领域，具体提出了一种适用于极区航行的格网等角航线及其设计方法。所述格网等角航线定义为地球椭球面上一条与所有格网航向基准线相交成固定夹角的曲线。并给出了具体的航线方程和航程、格网航向角的解算方法。该航线航程较短，航线上格网航向角相等且在极球面投影图上表现为直线，可以与格网导航方法、极球面投影严格配合应用，更适合于极区航行。
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公开(公告)号：CN103335649B
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201310216944.8
申请日：2013-06-04
Applicant: 中国人民解放军海军工程大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明涉及导航技术等领域，具体涉及一种惯性导航系统极区导航参数解算方法。本发明通过构建椭球面栅格航向基准模型，利用惯导系统在导航坐标系下的导航信息，解算适用于极区航行的导航参数，应用于惯导系统导航解算模块中，使惯导直接输出极区导航参数，提高惯导系统极区导航性能，满足载体的极区安全航行要求。
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公开(公告)号：CN116295520A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310187727.4
申请日：2023-02-28
Applicant: 中国人民解放军海军工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种基于大地线递推的近地表轨迹重构方法和系统，属于导航设备测试技术领域。本发明通过提取实测定位数据中相邻点间大地线的投影长度(Si，i+1)、各定位点处大地线转角(Ki，i+1，s‑Ki‑1，i，e)和高程变化信息(hi+1‑hi)，采用保持对地航向的变化和对地高度不变的原则，由人为设定模拟区域的初始地点(包括h0)和初始方向开始，进行模拟航迹递推，完成实测轨迹在地表任意区域的重构。本发明经过数学证明满足重构轨迹与实测具有相同的对地运动特征，为后续评估结果的认定提供了严谨的理论依据；且本发明可适用于任意地点、任意方向的轨迹重构，增加了试验设计的灵活性。
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