公开(公告)号：CN114705215A

公开(公告)日：2022-07-05

申请号：CN202111553025.0

申请日：2021-12-17

Applicant: 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学

Inventor： 靳凯迪 ,  柴洪洲 ,  宿楚涵 ,  向民志 ,  郭云飞 ,  黄紫如

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明提出一种捷联惯导系统的纬度估计方法，属于捷联惯导纬度估算技术领域。首先获取捷联惯导系统的采集数据；然后根据获取的数据采用最优区间积分法构建纬度估计误差方程，并根据获取数据构建捷联惯导误差方程；然后根据构建的纬度估计误差方程和捷联惯导误差方程构建卡尔曼滤波方程；对建立的卡尔曼滤波方程进行求解，确定捷联惯导系统所处的纬度。本发明在抑制IMU短周期误差和白噪声的同时，实现了IMU零偏的有效分离，很好地消减了现有积分法无法分离IMU零偏对纬度估算的影响，进一步提升了纬度估算精度。

公开(公告)号：CN114923483A

公开(公告)日：2022-08-19

申请号：CN202210613158.0

申请日：2022-05-31

Applicant: 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学

Inventor： 靳凯迪 ,  柴洪洲 ,  宿楚涵 ,  关小果 ,  李明

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明属于导航技术领域，具体涉及一种基于状态变换卡尔曼滤波的DVL/SINS组合导航方法，本发明将速度误差统一投影在真实导航坐标系中，推导了更严密的SINS姿态、速度和位置误差方程。在新定义的速度误差基础上，构建了改进的DVL/SINS组合导航卡尔曼滤波状态方程和量测方程。仿真和实验对比结果表明，与常规DVL/SINS卡尔曼滤波方法相比，本发明方法在一定程度上提高了系统的导航性能和精度。