公开(公告)号：CN114705215A

公开(公告)日：2022-07-05

申请号：CN202111553025.0

申请日：2021-12-17

Applicant: 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学

Inventor： 靳凯迪 ,  柴洪洲 ,  宿楚涵 ,  向民志 ,  郭云飞 ,  黄紫如

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明提出一种捷联惯导系统的纬度估计方法，属于捷联惯导纬度估算技术领域。首先获取捷联惯导系统的采集数据；然后根据获取的数据采用最优区间积分法构建纬度估计误差方程，并根据获取数据构建捷联惯导误差方程；然后根据构建的纬度估计误差方程和捷联惯导误差方程构建卡尔曼滤波方程；对建立的卡尔曼滤波方程进行求解，确定捷联惯导系统所处的纬度。本发明在抑制IMU短周期误差和白噪声的同时，实现了IMU零偏的有效分离，很好地消减了现有积分法无法分离IMU零偏对纬度估算的影响，进一步提升了纬度估算精度。

公开(公告)号：CN113485385B

公开(公告)日：2023-11-07

申请号：CN202110791555.2

申请日：2021-07-13

Applicant: 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学

Inventor： 杜祯强 ,  柴洪洲 ,  向民志 ,  尹潇 ,  黄紫如 ,  惠俊

IPC: G05D1/06

Abstract: 本发明提供了一种基于误差椭圆的UUV集群编队构型设计方法，属于水下精密定位技术领域。该方法以误差椭圆面积最小为准则设计给定UUV集群的最优编队构型；当给定UUV集群为空间域多领航单跟随UUV集群时，该给定UUV集群的最优编队构型为：每相邻两个领航UUV与跟随UUV之间构成的夹角为2π/n，n为给定UUV集群中领航UUV的总数，n≥3；当给定UUV集群为时间域单领航单跟随UUV集群时，该给定UUV集群的最优编队构型根据时间域单领航单跟随UUV集群的误差椭圆评判准则行列式#imgabs0#确定，当|J|取最大值时误差椭圆面积最小。本发明能够设计出协同定位误差最小的编队构型，且能对协同定位误差进行直观几何解释。

公开(公告)号：CN113485385A

公开(公告)日：2021-10-08

申请号：CN202110791555.2

申请日：2021-07-13

Applicant: 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学

Inventor： 杜祯强 ,  柴洪洲 ,  向民志 ,  尹潇 ,  黄紫如 ,  惠俊

IPC: G05D1/06

Abstract: 本发明提供了一种基于误差椭圆的UUV集群编队构型设计方法，属于水下精密定位技术领域。该方法以误差椭圆面积最小为准则设计给定UUV集群的最优编队构型；当给定UUV集群为空间域多领航单跟随UUV集群时，该给定UUV集群的最优编队构型为：每相邻两个领航UUV与跟随UUV之间构成的夹角为2π/n，n为给定UUV集群中领航UUV的总数，n≥3；当给定UUV集群为时间域单领航单跟随UUV集群时，该给定UUV集群的最优编队构型根据时间域单领航单跟随UUV集群的误差椭圆评判准则行列式确定，当|J|取最大值时误差椭圆面积最小。本发明能够设计出协同定位误差最小的编队构型，且能对协同定位误差进行直观几何解释。