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公开(公告)号：CN117416535A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311468043.8
申请日：2023-11-07
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于扑翼式的微型飞艇及其运动控制方法，该微型飞艇包括球状结构的气囊，所述气囊上中线靠下的位置间隔设有至少两个扑翼动力系统；所述扑翼动力系统包括设在所述气囊上的机身，以及对称设在所述机身两侧的扑翼组件；所述扑翼组件包括压电驱动器与仿生翅膀，所述压电驱动器的第一端与所述机身相连，所述仿生翅膀设在所述压电驱动器的第二端，以在所述压电驱动器的驱动下振动。本发明应用于微型飞行器及飞艇领域，该微型飞艇不仅体积小、质量轻，而且可可自稳定同时还可较长时间续航，通过对扑翼动力系统进行运动控制，还可实现微型飞艇的可控运动。
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公开(公告)号：CN113328651A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110796304.3
申请日：2021-07-14
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： H02N2/00
摘要： 本发明公开了一种基于压电驱动的变形鳞片及变形方法，该变形鳞片包括鳞片单元、基座、压电驱动器与柔性球形四连杆机构；所述压电驱动器的一端与所述基座的一端相连，所述压电驱动器的另一端与所述柔性球形四连杆机构的一端相连，所述柔性球形四连杆机构的另一端与所述基座的另一端相连；所述柔性球形四连杆机构的中部固定连接在所述鳞片单元的一面上。通过将人造鳞片与变形机构组合，使其为可变形鳞片，以增强普通鳞片的选择反射性、灵活性、隐身性能等，可用于实现具有特殊功能的刚性鳞片的可控单自由度摆动，并可根据需求，有设计地对多个鳞片进行阵列化排布，形成可在平面内的局部变形的蒙皮、反射阵列等。
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公开(公告)号：CN118205737A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410450700.4
申请日：2024-04-15
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明公开了一种扑翼‑滑翔复合式微飞行器及其可控滑翔控制方法，该微飞行器包括滑翔模块和扑翼模块；所述滑翔模块包括滑翔展翼和垂直尾翼，所述垂直尾翼设在所述滑翔展翼顶部中线靠后的位置，且所述垂直尾翼垂直于所述滑翔展翼；所述扑翼模块包括扑翼机身以及两个仿生翼，所述扑翼机身设在所述滑翔展翼顶部中线靠前的位置，两所述仿生翼对称设在所述扑翼机身的两侧。本发明应用于微飞行器领域，采用扑翼‑滑翔复合式结构，兼具了扑翼飞行的高机动性与滑翔飞行的低功耗性的特点，可实现毫克级重量下的微飞行器灵活运动与持续自稳定飞行，通过对系统进行运动控制，还可实现微飞行器的可控滑翔飞行。
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公开(公告)号：CN118083128A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410450733.9
申请日：2024-04-15
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明公开了一种自旋稳定的亚克级扑翼微飞行器及其运动控制方法，该微飞行器包括支撑机身、动力模块与自旋稳定模块；动力模块的中的连接在支撑机身上，动力模块的两端均设有扑翼组件；自旋稳定模块包括自旋转轴、自旋骨架与气动阻尼薄膜，自旋转轴的第一端连接在支撑机身的顶部，自旋骨架转动连接在自旋转轴的第二端，气动阻尼薄膜设在自旋骨架上。本发明应用于微型飞行器领域，在扑翼微飞行器飞行过程中，自旋稳定模块受不平衡气动力作用自旋调节自身姿态，使扑翼微飞行器在无反馈控制条件下可以处于稳定悬飞状态，且被动机械稳定无延迟，无需复杂的闭环反馈控制回路，可大大降低了扑翼微飞行器稳定飞行的开发难度与成本。
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公开(公告)号：CN113328651B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202110796304.3
申请日：2021-07-14
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： H02N2/00
摘要： 本发明公开了一种基于压电驱动的变形鳞片及变形方法，该变形鳞片包括鳞片单元、基座、压电驱动器与柔性球形四连杆机构；所述压电驱动器的一端与所述基座的一端相连，所述压电驱动器的另一端与所述柔性球形四连杆机构的一端相连，所述柔性球形四连杆机构的另一端与所述基座的另一端相连；所述柔性球形四连杆机构的中部固定连接在所述鳞片单元的一面上。通过将人造鳞片与变形机构组合，使其为可变形鳞片，以增强普通鳞片的选择反射性、灵活性、隐身性能等，可用于实现具有特殊功能的刚性鳞片的可控单自由度摆动，并可根据需求，有设计地对多个鳞片进行阵列化排布，形成可在平面内的局部变形的蒙皮、反射阵列等。
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公开(公告)号：CN113524158A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110796308.1
申请日：2021-07-14
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明公开一种嵌入感知刚柔复合的微型结构及其制备方法，该微型结构包括敏感结构模块、信号处理模块和数据处理模块；敏感结构模块用于感知微型结构的关节运动，并输出电阻信号，当微型结构关节运动时，敏感结构模块的电阻会发生变化；信号处理模块用于将所述电阻信号转化成电压信号；数据处理模块用于根据所述电压信号获得微型结构关节运动的幅度与速度。本发明提供的嵌入感知刚柔复合的微型结构能够实时感知关节运动的幅度与速度，以便于其及时对自身的反馈信息做出相应的决策。
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公开(公告)号：CN113524158B
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202110796308.1
申请日：2021-07-14
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明公开一种嵌入感知刚柔复合的微型结构及其制备方法，该微型结构包括敏感结构模块、信号处理模块和数据处理模块；敏感结构模块用于感知微型结构的关节运动，并输出电阻信号，当微型结构关节运动时，敏感结构模块的电阻会发生变化；信号处理模块用于将所述电阻信号转化成电压信号；数据处理模块用于根据所述电压信号获得微型结构关节运动的幅度与速度。本发明提供的嵌入感知刚柔复合的微型结构能够实时感知关节运动的幅度与速度，以便于其及时对自身的反馈信息做出相应的决策。
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