公开(公告)号：CN108791290B

公开(公告)日：2020-10-20

申请号：CN201810592151.9

申请日：2018-08-20

申请人： 中国人民解放军国防科技大学

发明人： 徐盺 ,  黄振华 ,  刘大学 ,  易梦龙

IPC分类号： B60W30/14 ,  B60W30/16

摘要： 本发明属于汽车巡航技术领域，公开了一种基于在线增量式DHP的双车协同自适应巡航控制方法，利用目标车辆的位姿信息输出当前车辆跟踪目标车辆的期望路径，由侧向控制模块实现路径跟踪任务。在纵向协同控制中，加速度规划模块需根据目标车辆的速度、加速度以及期望车距等信息输出当前车辆的期望加速度，再由纵向控制模块完成速度跟踪任务。在加速度规划模块中，如何合理地根据两车相对位置和速度等信息输出当前车辆期望加速度是需要解决的问题之一。本发明可根据两车相对位置和速度等信息学习优化得到当前车辆期望加速度，在提高跟踪控制性能的基础上避免使用由人为经验事先定义的逻辑规则，降低了人为因素的影响。

公开(公告)号：CN108791491A

公开(公告)日：2018-11-13

申请号：CN201810602132.X

申请日：2018-06-12

申请人： 中国人民解放军国防科技大学

发明人： 徐盺 ,  黄振华 ,  刘大学 ,  易梦龙

IPC分类号： B62D15/02 ,  B60W50/00

CPC分类号： B62D15/025 ,  B60W50/00 ,  B60W2050/0031

摘要： 本发明属于车辆控制技术领域，公开了一种基于自评价学习的车辆侧向跟踪控制方法，输入信号是期望路径的转弯半径，阿克曼几何转向模型与轮胎模型两部分信息，输出跟踪期望转弯半径所需要的前馈转向控制信号；利用车辆与期望路径之间的误差关系，车辆转向执行机构的时延特性和饱和特性，以最小化侧向跟踪误差为性能指标，采用迭代自评价学习方法得到了反馈转向控制策略。本发明的侧向跟踪控制方法将前馈转向控制信号与反馈转向控制信号相加作用于车辆前轮转向机构，使自主驾驶车辆既可跟踪期望路径，降低了车辆与期望道路之间的跟踪误差。与传统的LQR反馈控制方法、预瞄方法相比较，自主驾驶车辆的侧向跟踪控制精度得到一定的提高。

公开(公告)号：CN108791290A

公开(公告)日：2018-11-13

申请号：CN201810592151.9

申请日：2018-08-20

申请人： 中国人民解放军国防科技大学

发明人： 徐盺 ,  黄振华 ,  刘大学 ,  易梦龙

IPC分类号： B60W30/14 ,  B60W30/16

摘要： 本发明属于汽车巡航技术领域，公开了一种基于在线增量式DHP的双车协同自适应巡航控制方法，利用目标车辆的位姿信息输出当前车辆跟踪目标车辆的期望路径，由侧向控制模块实现路径跟踪任务。在纵向协同控制中，加速度规划模块需根据目标车辆的速度、加速度以及期望车距等信息输出当前车辆的期望加速度，再由纵向控制模块完成速度跟踪任务。在加速度规划模块中，如何合理地根据两车相对位置和速度等信息输出当前车辆期望加速度是需要解决的问题之一。本发明可根据两车相对位置和速度等信息学习优化得到当前车辆期望加速度，在提高跟踪控制性能的基础上避免使用由人为经验事先定义的逻辑规则，降低了人为因素的影响。