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公开(公告)号：CN105698762A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201610025052.3
申请日：2016-01-15
Applicant: 中国人民解放军国防科学技术大学
CPC classification number: G01C11/00 , G01C21/005
Abstract: 本发明提供一种单机航迹上基于不同时刻观测点的目标快速定位方法，由地面控制站通过无线数传链路与机载自驾仪进行通信，控制无人机飞行。无人机在飞行的过程中，将机载视频通过图传链路实时传输到图像地面站。图像地面站根据目标点在图像中的位置进行计算，结合飞机的位置、姿态及云台转动角度信息，通过目标快速定位算法进行目标位置估算。本发明弥补了目标点在无人机坐标系中的位置无法精确获取的不足，大大提高了目标定位的适用范围。同时，无人机多点协同定位能有效提高目标探测的准确性，改良单点、单传感器工作的缺陷，提高系统工作的可靠性、容错性。
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公开(公告)号：CN105398563A
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201510809074.4
申请日：2015-11-13
Applicant: 中国人民解放军国防科学技术大学
Abstract: 本发明涉及飞行器领域，提供了一种膜结构机翼，包括：多个前缘壳体、主梁、多个机翼肋板、后缘结构和聚酯膜蒙皮；多个机翼肋板平行放置形成肋板阵列，在机翼肋板的最大厚度处开设有主梁孔；主梁穿过肋板阵列的主梁孔，其形状为管状夹层结构，中间夹层为蜂窝状；相邻两个机翼肋板的前缘之间固定有前缘壳体，前缘壳体的截面形状为“D”型，其弧形轮廓与机翼肋板的前缘轮廓保持一致；前缘壳体的材料为泡沫；后缘结构为夹心梁结构，其上下面形状与翼型后缘轮廓保持一致；后缘结构的侧面与多个机翼肋板的后缘固定；多个前缘壳体、主梁、多个机翼肋板以及后缘结构形成骨架；聚酯膜蒙皮包裹在骨架结构的表面。本发明可以减小机翼结构重量面密度、增强机翼结构的刚度。
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公开(公告)号：CN105698762B
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201610025052.3
申请日：2016-01-15
Applicant: 中国人民解放军国防科学技术大学
Abstract: 本发明提供一种单机航迹上基于不同时刻观测点的目标快速定位方法，由地面控制站通过无线数传链路与机载自驾仪进行通信，控制无人机飞行。无人机在飞行的过程中，将机载视频通过图传链路实时传输到图像地面站。图像地面站根据目标点在图像中的位置进行计算，结合飞机的位置、姿态及云台转动角度信息，通过目标快速定位算法进行目标位置估算。本发明弥补了目标点在无人机坐标系中的位置无法精确获取的不足，大大提高了目标定位的适用范围。同时，无人机多点协同定位能有效提高目标探测的准确性，改良单点、单传感器工作的缺陷，提高系统工作的可靠性、容错性。
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公开(公告)号：CN105652879A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201610027390.0
申请日：2016-01-15
Applicant: 中国人民解放军国防科学技术大学
CPC classification number: G05D1/0808 , G05D1/101
Abstract: 本发明针对无副翼无人机的特点，提出了一种无副翼无人机自主飞行控制方法，无副翼无人机在飞行过程中，传感器获取无副翼无人机的位置姿态信息，无副翼无人机的自驾仪根据传感器获取的位置姿态信息进行处理，并发出相应的控制指令给无副翼无人机，对无副翼无人机进行实时控制，所述控制指令包括方向舵指令和升降舵指令。其由制导算法解算出目标滚转角再映射到方向舵通道上，通过方向舵的偏转产生偏航操纵力矩，改变飞行器的偏航角，从而实现无副翼无人机的横航向控制；同时升降舵根据当前方向舵偏角补偿无人飞行器滚转角姿态变化过程中的升力损失，可以有效实现无副翼无人机的协调转弯、航迹跟踪控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105652879B
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201610027390.0
申请日：2016-01-15
Applicant: 中国人民解放军国防科学技术大学
Abstract: 本发明针对无副翼无人机的特点，提出了一种无副翼无人机自主飞行控制方法，无副翼无人机在飞行过程中，传感器获取无副翼无人机的位置姿态信息，无副翼无人机的自驾仪根据传感器获取的位置姿态信息进行处理，并发出相应的控制指令给无副翼无人机，对无副翼无人机进行实时控制，所述控制指令包括方向舵指令和升降舵指令。其由制导算法解算出目标滚转角再映射到方向舵通道上，通过方向舵的偏转产生偏航操纵力矩，改变飞行器的偏航角，从而实现无副翼无人机的横航向控制；同时升降舵根据当前方向舵偏角补偿无人飞行器滚转角姿态变化过程中的升力损失，可以有效实现无副翼无人机的协调转弯、航迹跟踪控制。
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公开(公告)号：CN106020236A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610626290.X
申请日：2016-08-02
Applicant: 中国人民解放军国防科学技术大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供一种自适应引导长度的无人机航迹跟踪方法。首先，从制导律的动态特性与无人机飞行控制系统的动态特性约束角度考虑，结合飞行实时性的要求，确定飞机速度与引导长度范围的关系；接下来，计算离散采样的引导长度下的预测航迹与期望航迹之间的距离偏差及航向偏差，并进行加权，作为评价不同引导长度的跟踪效果的准则；最后，根据评价准则对一系列离散采样的引导长度进行评估，得到最优的引导长度，引导无人机进行航迹跟踪。本发明弥补了固定引导长度在航迹追踪过程中可能出现的跟踪精度不高、飞行稳定性和安全性难以保证的不足。另外，该发明能够较好地解决了较大的初始偏差情况下及航路点切换过程中易出现的超调严重问题。
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公开(公告)号：CN106020236B
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201610626290.X
申请日：2016-08-02
Applicant: 中国人民解放军国防科学技术大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供一种自适应引导长度的无人机航迹跟踪方法。首先，从制导律的动态特性与无人机飞行控制系统的动态特性约束角度考虑，结合飞行实时性的要求，确定飞机速度与引导长度范围的关系；接下来，计算离散采样的引导长度下的预测航迹与期望航迹之间的距离偏差及航向偏差，并进行加权，作为评价不同引导长度的跟踪效果的准则；最后，根据评价准则对一系列离散采样的引导长度进行评估，得到最优的引导长度，引导无人机进行航迹跟踪。本发明弥补了固定引导长度在航迹追踪过程中可能出现的跟踪精度不高、飞行稳定性和安全性难以保证的不足。另外，该发明能够较好地解决了较大的初始偏差情况下及航路点切换过程中易出现的超调严重问题。
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公开(公告)号：CN105383678A
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201510809072.5
申请日：2015-11-13
Applicant: 中国人民解放军国防科学技术大学
Abstract: 本发明涉及飞行器总体布局设计领域，特别是涉及一种高空太阳能飞行器，飞行器包括主机翼、动力装置、襟副翼和具有翼型的多个机舱；每个机舱相互平行，所述机舱作为垂直安定面与支撑结构；主机翼安装于多个机舱的上侧，且与机舱垂直；每个机舱上、靠近机舱与主机翼的连接处安装动力装置；主机翼后缘两侧安装有襟副翼。同时涉及其航向控制方法。本发明虽然没有采用常规现有技术中的尾翼，但是通过动力装置和襟副翼的协调保证了足够的控制能力，大幅减少了飞行时的阻力与飞行需用功率，明显提高了飞行器的气动效率与续航时间；但是通过具有翼型的机舱作为垂直安定面，其起到了垂尾的作用，而且机舱同时作为支撑机构，可以用来安装内部载荷。
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公开(公告)号：CN205203344U
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201520921929.8
申请日：2015-11-13
Applicant: 中国人民解放军国防科学技术大学
IPC: B64C1/00
Abstract: 本实用新型涉及无人机技术领域，提供了一种无人机热管理结构，包括：保温罩、至少一组导流孔和导流孔塞；所述保温罩为夹层结构，其中间层为发热温控层，上下两层均为保温层，所述保温罩的形状与无人机舱盖形状一致；所述导流孔位于机身上；所述导流孔塞的形状与所述导流孔的形状相适应，且所述导流孔塞相对于导流孔可插拔；本实用新型可避免无人机受环境温度的影响，从而拓宽无人机的应用范围。
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