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公开(公告)号：CN106643735A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201710011155.9
申请日：2017-01-06
Applicant: 中国人民解放军信息工程大学
IPC: G01C21/20
CPC classification number: G01C21/206
Abstract: 一种室内定位方法、装置和移动终端，所述方法采用图像采集设备对目标区域进行连续拍摄，获取目标区域的图像信息；获取每个所述特征点的ID编码信息，依据获取到的所述ID信息确定与所述ID信息对应的所述特征点的位置信息；获取所述图像采集设备的内部参数信息，依据所述内部参数信息计算得到物空间坐标系转换到与像空间坐标系姿态一致时围绕三个轴坐标旋转过的旋转角度信息；分别将每个所述特征点的位置信息和所述旋转角度信息代入理想成像模型，得到多组理想成像模型，联立所得到的多组理想成像模型并求解，得到图像采集设备在空间三维坐标系中的位置信息。该方法相对于传统的室内定位方法而言，精准度高。
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公开(公告)号：CN106840140A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710010838.2
申请日：2017-01-06
Applicant: 中国人民解放军信息工程大学
Abstract: 一种室内定位方法和系统，所述方法包括：在t1至t2时间段内采集定位区域的帧图像，采用可见光成像定位法获得与所述帧图像对应的可行解；所述帧图像上的特征点的数量不小于预设值时，提取tm时刻的可行解P(tm)；依据所述P(tm)和运动体航向角和速度计算得到整个时间段内各个时刻的位置信息；将所述可行解和整个时间段内各个时刻的位置信息进行曲线拟合，得到拟合后的预设时刻的位置信息P(tm1)；由P(tm1)再次递推得到整个时间段内各个时刻的位置信息。本方法中计算P(tm1)时融合了整段时间的特征点信息，因此P(tm1)的精准度更高。其他时刻的位置信息又是通过P(tm1)递推得到的，因此也具有较高的精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106683136B
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN201710010836.3
申请日：2017-01-06
Applicant: 中国人民解放军信息工程大学
IPC: G06T7/73
Abstract: 本申请提供了一种室内定位方法及系统，包括：利用待定位区域内的符合预设条件的LED灯采集多个单帧图像；对所述图像进行处理后，解析得到所述LED灯的ID编码；根据所述LED灯的ID编码获取当前位置信息；其中，所述符合预设条件的LED灯为进行ID时空编码，并配置有与所述ID编码绑定的伪随机序列，任意时刻发出的照度都相同的LED灯。该方法通过利用进行编码后的LED灯采集图像，有效地解决了手机拍摄速率与光源闪烁速率不匹配的问题，将真实世界的特征点与影像中的特征点对应起来，通过解析获取得到采集图像位置处的LED灯的ID编码，进而实现了高精度的室内定位。
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公开(公告)号：CN106683136A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201710010836.3
申请日：2017-01-06
Applicant: 中国人民解放军信息工程大学
IPC: G06T7/73
CPC classification number: G06T2207/10004 , G06T2207/20052 , G06T2207/20064
Abstract: 本申请提供了一种室内定位方法及系统，包括：利用待定位区域内的符合预设条件的LED灯采集多个单帧图像；对所述图像进行处理后，解析得到所述LED灯的ID编码；根据所述LED灯的ID编码获取当前位置信息；其中，所述符合预设条件的LED灯为进行ID时空编码，并配置有与所述ID编码绑定的伪随机序列，任意时刻发出的照度都相同的LED灯。该方法通过利用进行编码后的LED灯采集图像，有效地解决了手机拍摄速率与光源闪烁速率不匹配的问题，将真实世界的特征点与影像中的特征点对应起来，通过解析获取得到采集图像位置处的LED灯的ID编码，进而实现了高精度的室内定位。
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公开(公告)号：CN106643736A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201710011304.1
申请日：2017-01-06
Applicant: 中国人民解放军信息工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本申请提供了一种室内定位方法及系统，该定位方法包括：获取待定位点的目标点特征值；计算所述目标点特征值到各个聚类中心的距离，以确定所述待定位点所在的聚类；其中，所述聚类中心为所述待定位点对应的定位区域经过预先优化划分得到的各个聚类的中心；将所述目标点特征值与所述待定位点所在的聚类中的指纹点特征值进行匹配，以确定所述待定位点的位置。该定位方法利用模拟退火聚类算法将定位区域划分为多个聚类，通过首先确定待定位点所在的子空间，即所在的聚类，使得在线匹配阶段计算量减小，提高了定位的速度。
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公开(公告)号：CN106840140B
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201710010838.2
申请日：2017-01-06
Applicant: 中国人民解放军信息工程大学
Abstract: 一种室内定位方法和系统，所述方法包括：在t1至t2时间段内采集定位区域的帧图像，采用可见光成像定位法获得与所述帧图像对应的可行解；所述帧图像上的特征点的数量不小于预设值时，提取tm时刻的可行解P(tm)；依据所述P(tm)和运动体航向角和速度计算得到整个时间段内各个时刻的位置信息；将所述可行解和整个时间段内各个时刻的位置信息进行曲线拟合，得到拟合后的预设时刻的位置信息P(tm1)；由P(tm1)再次递推得到整个时间段内各个时刻的位置信息。本方法中计算P(tm1)时融合了整段时间的特征点信息，因此P(tm1)的精准度更高。其他时刻的位置信息又是通过P(tm1)递推得到的，因此也具有较高的精度。
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公开(公告)号：CN106643736B
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201710011304.1
申请日：2017-01-06
Applicant: 中国人民解放军信息工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本申请提供了一种室内定位方法及系统，该定位方法包括：获取待定位点的目标点特征值；计算所述目标点特征值到各个聚类中心的距离，以确定所述待定位点所在的聚类；其中，所述聚类中心为所述待定位点对应的定位区域经过预先优化划分得到的各个聚类的中心；将所述目标点特征值与所述待定位点所在的聚类中的指纹点特征值进行匹配，以确定所述待定位点的位置。该定位方法利用模拟退火聚类算法将定位区域划分为多个聚类，通过首先确定待定位点所在的子空间，即所在的聚类，使得在线匹配阶段计算量减小，提高了定位的速度。
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