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公开(公告)号：CN104211726B
公开(公告)日：2017-06-16
申请号：CN201410393654.5
申请日：2014-08-11
Applicant: 中南民族大学
Abstract: 本发明公开了一种非茂类三齿双核钛配合物、制备方法及该非茂类三齿双核钛配合物在催化乙烯均聚以及在催化乙烯与α‑烯烃、环烯烃或二烯烃共聚的用途。本发明方法制备的非茂类三齿双核钛配合物具有设计新颖、制备方法简单、反应条件温和、催化剂成本低，乙烯聚合活性高的优点，催化乙烯聚合活性高于106g PE/molTi·h；与相应的单核催化剂相比，具有稳定性好、寿命长、助催化剂用量少、所得聚合产物分子量分布宽等优点。
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公开(公告)号：CN104211726A
公开(公告)日：2014-12-17
申请号：CN201410393654.5
申请日：2014-08-11
Applicant: 中南民族大学
Abstract: 本发明公开了一种非茂类三齿双核钛配合物、制备方法及该非茂类三齿双核钛配合物在催化乙烯均聚以及在催化乙烯与α-烯烃、环烯烃或二烯烃共聚的用途。本发明方法制备的非茂类三齿双核钛配合物具有设计新颖、制备方法简单、反应条件温和、催化剂成本低，乙烯聚合活性高的优点，催化乙烯聚合活性高于106g PE/molTi·h；与相应的单核催化剂相比，具有稳定性好、寿命长、助催化剂用量少、所得聚合产物分子量分布宽等优点。
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公开(公告)号：CN103265564A
公开(公告)日：2013-08-28
申请号：CN201310173979.8
申请日：2013-05-13
Applicant: 中南民族大学
IPC: C07F1/08 , C08F4/50 , C08F220/14 , C08F220/18
Abstract: 本发明公开了一种β-酮亚胺配位的双核铜配合物及制备方法和该双核铜配合物在催化丙烯酸酯类单体、甲基丙烯酸酯类单体、降冰片烯单体均聚以及催化丙烯酸酯类单体与α-烯烃共聚的应用。本发明的β酮亚胺配位的双核铜配合物合成方法简单，反应条件温和，催化剂成本较低；催化活性高；尤其是用于催化甲基丙烯酸酯类单体配位聚合所得产物具有较好的立构规整性，从而实现产物的选择性可控聚合。
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公开(公告)号：CN119910664A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202510404362.5
申请日：2025-04-01
Applicant: 中南民族大学
Abstract: 本发明涉及康复机器人控制技术领域，尤其涉及一种腕康复机器人的自抗扰反步控制系统。腕康复机器人采用2个气动人工肌肉系统为驱动元件，所述控制系统包括：跟踪微分器，用于对输入的目标角度信号进行跟踪和微分；扩张状态观测器，用于实时估计系统状态和系统总扰动；非线性误差反馈控制器，用于形成误差反馈信号并生成控制扭矩；反步法控制器，用于计算并分配气动人工肌肉系统的输出压力；PID控制器，用于动态修正输出压力；自适应组合阀，用于控制气动人工肌肉系统内压力。本发明克服了气动人工肌肉系统固有的高度非线性、不确定性和迟滞效应问题，实现了对腕关节运动的高精度轨迹跟踪控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119535981A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411681496.3
申请日：2024-11-22
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一九研究所 , 中南民族大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出一种颈椎康复机器人的混合自抗扰导纳控制系统，涉及导纳控制技术领域，颈椎康复机器人采用气动人工肌肉系统作为驱动元件，所述控制系统包括：外环导纳控制器、内环自抗扰控制器和自适应组合阀；外环导纳控制器用于根据实际反馈力与期望跟踪力的误差调整期望轨迹；内环自抗扰控制器包括跟踪微分器、扩展观测器和非线性反馈控制器，用于抑制气动人工肌肉系统的非线性和外部干扰；自适应组合阀用于控制气动人工肌肉系统的充放气流量；其中，外环导纳控制器的输出作为内环自抗扰控制器的输入，内环自抗扰控制器的输出用于控制自适应组合阀。本发明实现了对非线性和外部干扰的有效抑制，同时兼顾了位置控制的精确性和力输出的柔顺性。
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公开(公告)号：CN119489442A
公开(公告)日：2025-02-21
申请号：CN202411681508.2
申请日：2024-11-22
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一九研究所 , 中南民族大学
Abstract: 本发明提出一种腕康复机器人的自抗扰滑模复合控制系统，涉及康复机器人控制技术领域，腕康复机器人采用折叠气囊作为驱动元件，所述控制系统包括：跟踪微分器，用于对输入的目标角度信号进行跟踪和微分；扩张状态观测器，用于实时估计系统状态和总扰动；滑模控制器，用于设计非线性控制率；死区非线性逆函数控制模块，用于对滑模控制器的非线性控制率进行补偿，消除高速开关阀的死区非线性；自适应组合阀，包括两个高速开关阀、控制单元及压力传感器，用于执行控制指令并监测折叠气囊内压力。本发明能克服气囊内部空气可压缩性、气体控制元件的死区非线性及气体流量非线性等问题，实现对腕康复机器人的高精度轨迹跟踪控制。
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公开(公告)号：CN104292254B
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201410391325.7
申请日：2014-08-11
Applicant: 中南民族大学
Abstract: 本发明公开了一种非茂类β‑酮亚胺型三齿双金属钛配合物、制备方法以及该双金属钛配合物在催化乙烯均聚以及在催化乙烯与α‑烯烃、环烯烃或二烯烃共聚的用途。本发明方法制备的非茂类β‑酮亚胺型三齿双金属钛配合物具有设计新颖、制备方法简单、反应条件温和、催化剂成本低，乙烯聚合活性高的优点，催化乙烯聚合活性高于106g PE/molTi·h；与相应的单核催化剂相比，具有稳定性好、寿命长、助催化剂用量少、所得聚合产物分子量分布宽等优点。
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公开(公告)号：CN103265564B
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201310173979.8
申请日：2013-05-13
Applicant: 中南民族大学
IPC: C07F1/08 , C08F4/50 , C08F220/14 , C08F220/18
Abstract: 本发明公开了一种β-酮亚胺配位的双核铜配合物及制备方法和该双核铜配合物在催化丙烯酸酯类单体、甲基丙烯酸酯类单体、降冰片烯单体均聚以及催化丙烯酸酯类单体与α-烯烃共聚的应用。本发明的β酮亚胺配位的双核铜配合物合成方法简单，反应条件温和，催化剂成本较低；催化活性高；尤其是用于催化甲基丙烯酸酯类单体配位聚合所得产物具有较好的立构规整性，从而实现产物的选择性可控聚合。
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公开(公告)号：CN104292254A
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：CN201410391325.7
申请日：2014-08-11
Applicant: 中南民族大学
Abstract: 本发明公开了一种非茂类β-酮亚胺型三齿双金属钛配合物、制备方法以及该双金属钛配合物在催化乙烯均聚以及在催化乙烯与α-烯烃、环烯烃或二烯烃共聚的用途。本发明方法制备的非茂类β-酮亚胺型三齿双金属钛配合物具有设计新颖、制备方法简单、反应条件温和、催化剂成本低，乙烯聚合活性高的优点，催化乙烯聚合活性高于106g PE/molTi·h；与相应的单核催化剂相比，具有稳定性好、寿命长、助催化剂用量少、所得聚合产物分子量分布宽等优点。
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