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公开(公告)号：CN104457645A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410697684.5
申请日：2014-11-27
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种利用二维测量功能平板的机器人工具中心点标定方法，标定时控制机器人以不同姿态使TCP与标定工具的测量区域接触三次以上，接触时记录机器人关节坐标信息，并利用标定工具的二维位置测量功能输出接触点在测量平面上的二维坐标；根据测量所得的机器人关节转角信息及接触点在平板上的坐标数据，结合机器人的结构参数，计算TCP在机器人末端工具坐标系中的坐标，并评估标定精度。该标定方法不需要机器人TCP点多次与同一固定点重合，将点-点重合要求弱化为了点-面重合，易于操作。当机器人TCP出现较小偏移时，还可实现自主标定。
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公开(公告)号：CN105509671B
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201510867618.2
申请日：2015-12-01
Applicant: 中南大学
IPC: G01B21/00
Abstract: 本发明公开了一种利用平面标定板的机器人工具中心点标定方法，标定时控制机器人以不同姿态使TCP与标定工具的平面接触六次以上，接触时只需记录机器人关节坐标信息，再结合机器人的结构参数，即可计算TCP在机器人末端法兰坐标系中的坐标，并评估标定精度。该标定方法不需要机器人TCP点多次与同一固定点重合，将点‑点重合要求弱化为了点‑面重合，标定工具简单，易于实施。当机器人TCP出现较小偏移时，还可实现自主标定。
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公开(公告)号：CN105509671A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201510867618.2
申请日：2015-12-01
Applicant: 中南大学
IPC: G01B21/00
Abstract: 本发明公开了一种利用平面标定板的机器人工具中心点标定方法，标定时控制机器人以不同姿态使TCP与标定工具的平面接触六次以上，接触时只需记录机器人关节坐标信息，再结合机器人的结构参数，即可计算TCP在机器人末端法兰坐标系中的坐标，并评估标定精度。该标定方法不需要机器人TCP点多次与同一固定点重合，将点-点重合要求弱化为了点-面重合，标定工具简单，易于实施。当机器人TCP出现较小偏移时，还可实现自主标定。
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公开(公告)号：CN104457645B
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201410697684.5
申请日：2014-11-27
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种利用二维测量功能平板的机器人工具中心点标定方法，标定时控制机器人以不同姿态使TCP与标定工具的测量区域接触三次以上，接触时记录机器人关节坐标信息，并利用标定工具的二维位置测量功能输出接触点在测量平面上的二维坐标；根据测量所得的机器人关节转角信息及接触点在平板上的坐标数据，结合机器人的结构参数，计算TCP在机器人末端工具坐标系中的坐标，并评估标定精度。该标定方法不需要机器人TCP点多次与同一固定点重合，将点‑点重合要求弱化为了点‑面重合，易于操作。当机器人TCP出现较小偏移时，还可实现自主标定。
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