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公开(公告)号：CN117336684A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311300162.2
申请日：2023-10-09
申请人： 中冶赛迪技术研究中心有限公司
摘要： 本发明涉及基于嵌入式芯片的废钢料场内工程设备通信方法，属于工程通信技术领域。该方法为：S1：在原料堆场内进行MESH组网，在各个移动工程机械、特定位置基站和操作人员的位置布置含嵌入式芯片的无线网络通信设备节点；S2：节点将判断是否接收到报文；当广播报文不包含全局节点更新信息时，则利用嵌入式芯片对本地链路库是否包含发送方的全局链路库中未有的信息进行判断；若本地节点未能检测到不在发件人全局链路列表中的任何节点，则不执行任何其他操作，分析该广播报文的链路质量；若本地节点检测到不在发件人全局链路列表中的任何节点，则立刻对该报文进行重复广播。本发明实现了在恶劣工况的工业场景下的无线网络通信。
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公开(公告)号：CN118966628A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202410959593.8
申请日：2024-07-17
申请人： 中冶赛迪技术研究中心有限公司
IPC分类号： G06Q10/0631 , G06Q10/083 , G06Q10/047
摘要： 本发明提供一种抓钢机分布式任务调度方法及系统、计算机设备及介质，包括：将当前时刻任务信息与上一时刻任务信息进行比对，并基于比对结果识别出新任务信息；在新任务信息由预设人员发送时，进入主抓钢机操作流程；在新任务信息不是预设人员发送时，进入非主抓钢机操作流程。所以，本发明通过采用可以互相通信的无人抓钢机执行钢材处理任务，可以解决目前废钢料场中人工操作抓钢机存在的效率问题、安全风险和成本问题。同时，在废钢料场作业场景中，当运控中心出现故障时，本发明可以支持多辆无人抓钢机之间的相互协作，无人抓钢机可以与邻居抓钢机进行自主通信，从而通过抓钢机的自主协同，能够保证继续执行钢材处理任务。
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公开(公告)号：CN118966612A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202410936269.4
申请日：2024-07-12
申请人： 中冶赛迪技术研究中心有限公司
IPC分类号： G06Q10/0631 , G06Q10/047 , G06Q50/04 , G06F9/48 , G06F9/50
摘要： 本申请提出的一种抓钢机群集中协作的任务调度方法、装置及电子设备，该方法包括：在提取出待服务组合后，计算每个待服务组合对应的服务参数，并构建服务参数集合，对服务参数集合中的服务参数进行筛选，得到最优服务参数，并通过最优服务参数构建最优求解集合，并将最优求解集合中的待服务组合从待服务集合中删除；判断待服务集合是否为空集，并根据判断结果生成目标任务调度方案，并基于目标任务调度方案进行抓钢机群作业。本发明的所有的调度作业全由中央系统进行，实现了废钢料堆场无人化处理，不仅降低了协同作业的风险并且提高了废钢料堆场抓钢机的调度效率，为实现废钢料堆场的少人化、无人化提供有力支撑。
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公开(公告)号：CN117602310A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311371059.7
申请日：2023-10-20
申请人： 中冶赛迪技术研究中心有限公司
摘要： 本申请提供一种抓料机的轨迹规划方法、装置、电子设备及介质，涉及轨迹规划技术领域，该方法通过获取抓料机的抓料信息，并根据抓料信息，确定抓料机作业过程中的直线运动段的直线轨迹方程，并确定至少一个待规划曲线段，对每个待规划曲线段，从轨迹起点开始，依次在栅格图中确定到达轨迹终点的多个离散路径点，并对多个离散路径点进行拟合，得到待规划曲线段的运动曲线方程，最后将直线轨迹方程与运动曲线方程按照抓料机的作业过程进行组合，得到抓料机的轨迹方程。达到提高作业效率和经济效应的效果。其次，使得轨迹方程可以较为准确的描述抓料机的整个作业过程。
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公开(公告)号：CN117140529A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311271718.X
申请日：2023-09-28
申请人： 中冶赛迪技术研究中心有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及一种条状废钢的无人抓钢机抓取系统及方法，属于自动化领域。本方法为：对条状废钢在抓取前进行预处理，通过感知系统拣选长度在一定偏差范围内的条状废钢，计算条状废钢的重心点，将条状废钢按照同样的方向紧密排列，且重心点在一条直线上；然后末端执行器在重心点抓取所有条状废钢，作业臂提升至所有条状废钢悬空；最后晃动作业臂，地面感知传感器检测重心点是否偏移到稳定范围外。本发明增强了无人抓钢机抓取条状废钢的稳定性，增加了无人抓钢机抓取的成功率和作业过程中的安全性，提高了作业效率，减少了作业臂移动时条状废钢偏移或者滑落对设备和人员的危害。
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公开(公告)号：CN117184811A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311300341.6
申请日：2023-10-09
申请人： 中冶赛迪技术研究中心有限公司
摘要： 本申请提供一种抓钢机卸料的决策方法、装置、电子设备及介质，涉及决策规划技术领域，该方法通过响应于运输车到位信息，对抓钢机末端执行器的运行状态进行检测，若运行状态为异常状态，则生成操控提示信息，若运行状态为正常状态，则确定运输车的当前状态，若运输车的当前状态为运动状态，则根据移动方向和第一抓取规则，控制抓钢机对运输车中的物料进行抓取，若运输车的当前状态为静止状态，则根据运输车车厢中物料的装载高度、预设高度和第二抓取规则，控制抓钢机对运输车中的物料进行抓取。可以规范装钢机的作业过程，提高作业效率，且无需地面人员辅助，实现抓钢机智能化操作，可以进一步提高抓钢机作业的安全性。
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公开(公告)号：CN117068801A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311284523.9
申请日：2023-09-28
申请人： 中冶赛迪技术研究中心有限公司
摘要： 本申请提供一种港口抓料机自动卸货的方法、装置、电子设备及介质，该方法通过获取目标船舶信息和预设停泊位置，目标船舶信息包括船舶实时位置、船舶运动状态和船舶货物状态；通过船舶实时位置和预设停泊位置确定船舶停泊状态；根据目标船舶的停泊状态、运动状态及货物状态控制抓料机完成卸货。本发明通过监控目标船舶的实时位置，反馈目标船舶是否处于预备卸货状态，实现对目标船舶位置的自动判断，提高工作效率，通过目标船舶的停泊状态、运动状态及货物状态对抓料机进行自动卸货，减少人工操作的繁琐程序，降低人工成本，从而提高抓料机的工作效率。
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公开(公告)号：CN118966651A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411007677.8
申请日：2024-07-25
申请人： 中冶赛迪技术研究中心有限公司
IPC分类号： G06Q10/0631 , G06N3/126
摘要： 本申请涉及抓钢机技术领域，公开了一种用于抓钢机的任务调度方法及装置，该方法通过获取多种任务调度方案，其中，任务调度方案包括一个或多个目标抓钢机分别对应的服务任务，将各任务调度方案分别作为种群中的染色体，并根据目标抓钢机完成服务任务所需的路径长度确定各染色体分别对应的适应度，采用遗传算法，根据适应度更新各任务调度方案，其中，遗传算法包括选择操作、交叉操作和变异操作中的至少一种，从更新后的任务调度方案中确定目标调度方案，并通过目标调度方案中的任务路径对目标抓钢机进行调度；通过上述方法实现废钢料场集群协作多机智能调度，降低协同作业的风险，并提高废钢料场抓钢机的调度效率。
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公开(公告)号：CN118877415A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411255495.2
申请日：2024-09-09
申请人： 中冶赛迪技术研究中心有限公司
摘要： 本发明涉及一种上引法无氧铜杆卷场景抓料机自动入库的方法，属于铜杆卷入库技术领域，包括以下步骤：S1：通过台车将生产并打包完成的铜杆卷进行过跨运输，从生产区运输至成品堆放置区；S2：通过激光扫描仪检测并获得台车及台车上铜杆卷具体位置信息，计算可入库库位，下达入库作业任务至无人化抓料机；S3：无人化抓料机接收到入库任务后，依次抓取铜杆卷并放置至成品堆库位，完成铜杆卷自动转运。
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公开(公告)号：CN117392439A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311249408.8
申请日：2023-09-26
申请人： 中冶赛迪技术研究中心有限公司
IPC分类号： G06V10/764 , G06V10/30 , G06V10/80 , G06V10/762 , G06V10/77 , G06T7/10
摘要： 本发明涉及一种多特征融合废钢料点云分割方法，属于自动化领域。本方法为：对条状废钢在抓取前进行预处理，通过感知系统拣选长度在一定偏差范围内的条状废钢，计算条状废钢的重心点，将条状废钢按照同样的方向紧密排列，且重心点在一条直线上；然后末端执行器在重心点抓取所有条状废钢，作业臂提升至所有条状废钢悬空；最后晃动作业臂，地面感知传感器检测重心点是否偏移到稳定范围外。本发明增强了无人抓钢机抓取条状废钢的稳定性，增加了无人抓钢机抓取的成功率和作业过程中的安全性，提高了作业效率，减少了作业臂移动时条状废钢偏移或者滑落对设备和人员的危害。
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