本发明涉及一种多特征融合废钢料点云分割方法，属于自动化领域。本方法为：对条状废钢在抓取前进行预处理，通过感知系统拣选长度在一定偏差范围内的条状废钢，计算条状废钢的重心点，将条状废钢按照同样的方向紧密排列，且重心点在一条直线上；然后末端执行器在重心点抓取所有条状废钢，作业臂提升至所有条状废钢悬空；最后晃动作业臂，地面感知传感器检测重心点是否偏移到稳定范围外。本发明增强了无人抓钢机抓取条状废钢的稳定性，增加了无人抓钢机抓取的成功率和作业过程中的安全性，提高了作业效率，减少了作业臂移动时条状废钢偏移或者滑落对设备和人员的危害。