公开(公告)号：CN114800600B

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202210669912.2

申请日：2022-06-14

Applicant: 东莞理工学院

Inventor： 卢文娟 ,  曾嘉豪 ,  古国明 ,  杨家楠 ,  曾达幸

IPC: B25J17/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种张拉整体式仿生肩关节系统及其运动轨迹规划方法，系统包括底板、定平台、动平台、主动受拉单元、被动受拉绳索单元、柔性拉簧单元、多组驱动单元和控制单元。仿生肩关节构件与被动受拉绳索单元整体为Y型结构，定平台与控制单元固定在底板上，动平台与定平台之间通过主动受拉单元、被动受拉绳索单元以及柔性拉簧单元连接，控制单元通过规划运动轨迹控制多组驱动单元实现仿生肩关节的外展内收、前屈后伸及外旋内旋运动。其针对传统结构存在的质量大、结构复杂、柔顺性差等缺点，将肩关节形态结构与张拉整体结构有机融合，通过仿生映射得到兼具自适应性和灵活性的仿生肩关节系统，其结构紧凑，控制方便，广泛应用于人形机器人关节。

公开(公告)号：CN116270132A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310261297.6

申请日：2023-03-16

Applicant: 东莞理工学院

Inventor： 曾达幸 ,  刘亚 ,  谭炜键 ,  李兴艳 ,  曾嘉豪 ,  卢文娟

IPC: A61H1/02 ,  A63B23/08 ,  A63B21/00 ,  A63B21/055

Abstract: 本发明涉及一种基于绳索弹簧机构的主被动柔顺踝关节康复装置，其包括基座、动平台、驱动支链和约束支链，动平台设于基座中上基座与下基座之间，驱动支链和约束支链依次交替间隔设置于上基座与动平台之间，且初始位姿关于XOZ平面对称布置，驱动支链均为SPS支链，且约束支链均为RPS支链，驱动支链和约束支链主被动并联设置，能够实现动平台空间两维转动和竖直方向的移动，从而实现对踝关节的康复训练。本发明驱动支链和约束支链均由柔性构件组成，减轻了机器人系统的机械结构质量，提高了装置的被动柔性，同时结合主动柔顺控制策略，避免单一柔顺方法可靠性差的问题，保证了患者训练的安全性、舒适性和柔顺性。

公开(公告)号：CN113081022B

公开(公告)日：2022-05-27

申请号：CN202110394965.3

申请日：2021-04-13

Applicant: 东莞理工学院

Inventor： 卢文娟 ,  孙迪贺 ,  董世豪 ,  曾达幸

IPC: A61B6/04 ,  A61B5/055

Abstract: 本发明提供一种借助绳驱动增大工作空间的医疗床，其包括旋转装置、平移床、锁止装置及支撑床，旋转装置包括中心支柱和旋转台，旋转台与中心支柱之间安装轴承，平移床包括下层床、中层床和上层床，每层床通过导轨和滑块连接，下层床一端与旋转台固定连接，锁止装置固定在下层床竖板上，支撑床包括侧面支撑床、上面支撑床和支撑架，下层床底面布置同步带装置，同步带与固定在中层床下面的夹块连接，下层床和上层床之间布置绳驱动装置，本发明的平移床采用同步带装置和绳驱动装置实现了上层床和中层床同步伸缩，并且具有移动范围大的特点，锁止装置提高了设备的安全性，也可以在床平移运动范围内可合理布置多种检测装置，实现检测设备集成设计。

公开(公告)号：CN116999788A

公开(公告)日：2023-11-07

申请号：CN202310697712.2

申请日：2023-06-13

Applicant: 东莞理工学院

Inventor： 樊大宝 ,  卢文娟 ,  刘亚 ,  谭炜键 ,  马慧婷 ,  曾达幸

IPC: A63F9/08

Abstract: 本发明提供了一种基于正六棱柱的空间平面魔方机构的拓扑构造方法，其包括：基于正六棱柱的转轴对称性，布置空间魔方机构的转轴；基于正六棱柱的转动副接触面对称性，布置空间魔方机构的转动副接触面；基于转动副接触面之间的相交情况，确定转动副接触面相交的邻接矩阵；基于邻接矩阵，构造空间魔方机构的拓扑结构；结合转动副接触面的交线和空间魔方机构的对称性，布置平面魔方转轴；基于平面魔方转轴的对称性布置，构造平面魔方机构的拓扑结构；结合空间魔方机构和平面魔方机构，构造正六棱柱空间平面魔方机构的拓扑结构。本发明从转轴和转动副接触面的对称性进行分析，通过构造邻接矩阵，结合相容性给出空间魔方机构的拓扑构造方法。

公开(公告)号：CN114934974B

公开(公告)日：2023-10-20

申请号：CN202210520651.8

申请日：2022-05-13

Applicant: 东莞理工学院

Inventor： 王帅 ,  辛大卫 ,  卢文娟 ,  曾达幸 ,  吴其恒

IPC: F16F15/02 ,  F16D3/26

Abstract: 本发明涉及一种大振幅水平二自由度隔振器。该隔振器包括：固定平台；内刚性铰支链，通过虎克铰连接于所述固定平台；运动控制平台，通过虎克铰连接所述内刚性铰支链；外刚性铰支链，铰接所述内刚性铰支链；负载平台，用于承载隔振物体，所述负载平台通过虎克铰连接所述外刚性铰支链。上述的大振幅水平二自由度隔振器形成两个串联的UU并联机构，这样，负载平台可以通过内刚性铰支链和外刚性铰支链在质心轴附近做准平面直线运动，整个隔振器形成单摆结构，实现最大限度的扩展隔振器的摆长，从而可以有效降低大振幅水平二自由度隔振器的自身固有频率。

公开(公告)号：CN116556467A

公开(公告)日：2023-08-08

申请号：CN202310577441.7

申请日：2023-05-22

Applicant: 东莞理工学院

Inventor： 付文博 ,  曾达幸 ,  卢文娟 ,  刘海涛

IPC: E02F9/22

Abstract: 本发明公开一种挖掘机液压系统辅助控制装置，涉及挖掘机液压系统控制领域，该辅助控制装置包括：三个控制子模块和一个控制器；第一控制子模块设置在斗杆主阀与斗杆液压缸之间；第二控制子模块设置在动臂主阀与动臂液压缸之间；第三控制子模块设置在回转主阀和回转马达之间；控制器通过第一控制子模块调节斗杆主阀与斗杆液压缸之间及斗杆液压缸两工作腔之间的流量，通过第二控制子模块调节动臂主阀与动臂液压缸之间及动臂液压缸两工作腔之间的流量，通过第三控制子模块调节回转主阀和回转马达之间及回转马达两工作腔之间的流量。本发明能够改善系统流量分配特性、增加动臂/斗杆液压缸再生流量的可控性、提高执行器制动平稳性。

公开(公告)号：CN115157309A

公开(公告)日：2022-10-11

申请号：CN202210993358.3

申请日：2022-08-18

Applicant: 东莞理工学院

Inventor： 卢文娟 ,  范朝辉 ,  麦广峰 ,  古国明 ,  吴皖龙 ,  谭炜键 ,  曾达幸

IPC: B25J15/08

Abstract: 本发明提供一种用于手术器械夹取的机械爪，包括直流减速电机、螺纹柱、滑块、夹取爪组件、第一连杆、传动件、顶压组件、凸轮部件和凸轮推杆组件。直流减速电机的输出轴和螺纹柱的第一端连接，螺纹柱的第二端和传动件的第一安装端连接，顶压组件和传动件的第二安装端连接。滑块通过连接件和夹取爪组件中夹爪杆件的第一端连接，夹取爪组件中夹爪杆件的第二端和第一连杆的第一端连接，第一连杆的第二端和传动件的第三安装端连接，凸轮部件和凸轮推杆组件中轴承接触连接，凸轮推杆组件中凸轮推杆连接件和夹取爪组件中夹爪末端部件连接。本发明解决了手术器械等侧面面积较小物件的夹取问题，同时克服了机械爪夹取物件时的空间限制问题。

公开(公告)号：CN114954248A

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202210706615.0

申请日：2022-06-21

Applicant: 东莞理工学院

Inventor： 曾达幸 ,  李文超 ,  曾嘉豪 ,  吴皖龙 ,  卢文娟 ,  侯雨雷 ,  刘利刚

IPC: B60R3/00 ,  B60R3/02 ,  G06F30/15

Abstract: 本发明提供一种具有欠驱动的伸缩翻转梯及其翻转轨迹优化方法，其包括机架组件、传动组件、外端盖、驱动组件和折叠梯组件。机架组件包括车体和收纳箱体，传动滑槽的固定端和收纳箱体内部的第一安装端固连，传动滑块的第一安装端和传动滑槽的矩形滑槽连接，传动滑块的第二安装端和第三安装端分别设有曲线滑槽和直线滑槽；折叠梯组件由多个相互交叉铰接的连杆与踏板组成。本发明采用简单易控的欠驱动方式，通过驱动组件、传动组件和折叠梯组件的协调配合实现自动折叠及向上翻转展开功能，可通过定制传动组件的滑槽轨迹以适应距离车辆不同宽度的站台，消除了现有蹬车梯向下展开与站台干涉的影响，其结构紧凑，操作方便，可广泛应用于各种交通工具。

公开(公告)号：CN113274717A

公开(公告)日：2021-08-20

申请号：CN202110545625.6

申请日：2021-05-19

Applicant: 东莞理工学院

Inventor： 卢文娟 ,  樊大宝 ,  董世豪 ,  李文超 ,  赵西宏 ,  周梓荣 ,  曾达幸

IPC: A63F9/08 ,  G06F30/20

Abstract: 本发明提供了一种用于平面魔方机构的可重构运动建模方法，其包括：确定平面魔方的初始转轴和初始转动副接触面，确定平面魔方的所有转轴和转动副接触面，确定每个转轴上对应的第一交换块、第二交换块以及转轴之间的距离，进行平面魔方机构的可重构综合，获得符合可重构运动条件的若干平面魔方机构，判断是否存在分岔，若是则能发生可重构运动，否则不能发生可重构运动，并基于此提出一种平面魔方机构。本发明提出的平面魔方机构可重构建模方法，通过修改转动副接触面参数和转轴之间距离来改变魔方转动操作，以满足不同构态的需求，同时平面魔方机构是在平面中进行操作的，组合状态数目相对较少，易于还原，适用于不同年龄段的人群。

公开(公告)号：CN113996050B

公开(公告)日：2024-07-19

申请号：CN202111291227.2

申请日：2021-10-28

Applicant: 东莞理工学院

Inventor： 樊大宝 ,  卢文娟 ,  李文超 ,  吴皖龙 ,  董世豪 ,  周梓荣 ,  曾达幸

IPC: A63F9/08

Abstract: 本发明提供了一种基于对称空间多面体和邻接矩阵的魔方机构构型方法，其包括：对魔方中机构学特征之一转轴的对称性进行分析，给出其相应的符号表示，对魔方中机构学特征之二转动副接触面的对称性进行分析，确定魔方机构转轴的数量及其在空间中的布置形式，根据转动副接触面布置原则确定转轴上的转动副接触面，根据转动副接触面邻接矩阵中元素的改变进行转动副接触面相交情况的分析，在转动副接触面相交情况确定情况下对其相交拓扑进行分析，综合得到各种不同拓扑结构的魔方。本发明根据魔方中多转轴且对称，基于对称空间多面体，借助邻接矩阵和相交拓扑分析，综合得到不同拓扑结构的魔方。