公开(公告)号：CN118944516A

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202410992634.3

申请日：2024-07-23

Applicant: 东南大学 ,  东南大学苏州医疗器械研究院

Inventor： 代文星 ,  徐佳文 ,  张茹 ,  葛健军 ,  汪丰 ,  宋爱国

IPC: H02P21/20 ,  H02P21/18 ,  H02P21/22 ,  H02P21/14 ,  H02P21/00 ,  H02P27/08 ,  H02H3/20 ,  H02H7/12

Abstract: 本发明公开了一种基于矢量控制与空间矢量脉宽调制的上肢康复机器人精确力矩输出装置，装置包括：MCU单元、传感器子系统、电机控制子系统、供电电源子系统和上位机通信子系统；方法包括如下步骤：(1)数据采集：获取执行器无刷电机转子的位置和速度数据；(2)Clarke和Park变换与反变换：转换电机电流和电压矢量；(3)电流控制：通过PI控制器调节d轴和q轴电流；(4)SVPWM：生成高效PWM信号控制执行器无刷电机。本发明能够大幅提高康复机器人力矩输出的精确度和稳定性，实现高效、精确的康复训练。

公开(公告)号：CN118760841A

公开(公告)日：2024-10-11

申请号：CN202410992633.9

申请日：2024-07-23

Applicant: 东南大学 ,  东南大学苏州医疗器械研究院

Inventor： 徐佳文 ,  尤增颍 ,  张茹 ,  刘智康 ,  代文星 ,  葛健军 ,  汪丰 ,  宋爱国

IPC: G06F18/10 ,  H03H17/02

Abstract: 本发明提供了一种基于自然底数滑动总变差平滑滤波的遥操作力信号去抖动方法。该方法特征在于，包含针对抖动幅值参数可调的自然底数的上界函数的总变差滤波模块，针对抖动幅值可变长度的滑动窗口采样模块、以及可调式多项式拟合平滑模块。该方法通过针对不同的抖动幅值调节总变差滤波上界函数正则项系数λ、调节滑动窗口长度N、及窗口内多项式拟合系数M，抑制不同情况下遥操作力信号的抖动并实现平滑处理，以提高康复机器人力反馈控制准确性和稳定性。该方法能够解决有效的信号被大幅值抖动覆盖而难以还原的问题。